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龍圖騰網獲悉南京郵電大學申請的專利基于RGB-D圖像分割的多目標人員識別與定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115170509B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210786204.7，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權基于RGB-D圖像分割的多目標人員識別與定位方法是由顏俊;韓旭;曹艷華設計研發完成，并于2022-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于RGB-D圖像分割的多目標人員識別與定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于RGB?D圖像分割的多目標人員識別與定位方法，包含離線訓練階段和在線定位階段，離線訓練階段采集訓練數據，然后yolov3網絡建立多目標檢測模型，再分類學習后建立目標識別模型，生成彩色深度圖進行圖像分割后利用卷積神經網絡得到位置估計模型，在線定位階段采集在線數據后利用多目標檢測模型和目標識別模型完成人員識別；生成彩色深度圖；利用位置估計模型完成人員目標的定位。與現有技術相比，本發明的基于RGB?D圖像分割的多目標人員識別與定位方法通過生成彩色深度圖后根據yolov3網絡識別結果進行圖像分割，將分割的圖像輸入位置估計模型完成人員目標的定位，解決了現有多目標人員識別與定位方法靈活性不足、準確性不夠的問題。

本發明授權基于RGB-D圖像分割的多目標人員識別與定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于RGB-D圖像分割的多目標人員識別與定位方法，包含離線訓練階段和在線定位階段兩個階段，其特征在于： 離線訓練階段包括： 步驟1：利用RGB-D相機采集訓練數據，訓練數據包括rgb色彩圖和深度圖像； 步驟2：采用yolov3網絡對步驟1的rgb色彩圖進行多目標人員目標檢測訓練，得到訓練結果，建立多目標檢測模型；所述訓練結果包括yolov3網絡輸出的目標在的rgb色彩圖中的目標矩形框位置信息； 步驟3：根據步驟2得到的訓練結果，將rgb色彩圖分割，利用目標人臉數據進行分類學習，并建立目標識別模型； 步驟4：結合rgb色彩圖和深度圖像生成彩色深度圖； 步驟5：根據步驟2得到的訓練結果對步驟4得到的彩色深度圖進行圖像分割后利用卷積神經網絡離線回歸訓練，得到位置估計模型； 在線定位階段包括： 步驟6：利用RGB-D相機采集在線數據，在線數據包括rgb色彩圖和深度圖像； 步驟7：利用步驟2多目標檢測模型和步驟3的目標識別模型完成人員識別； 步驟8：結合rgb色彩圖和深度圖像生成彩色深度圖； 步驟9：利用步驟5位置估計模型完成人員目標的定位； 其中，步驟4生成彩色深度圖具體包括： 步驟41：利用坐標系變換方法，將深度圖像中的像素點與rgb色彩圖對齊； 步驟42：利用映射的方法將原本灰度的深度圖像轉變成彩色深度圖像； 步驟5具體包括為：根據步驟2得到的訓練結果，將彩色深度圖進行圖像分割，保留目標矩形框范圍內的深度圖像，并將區域外的深度值置為255；將分割后的彩色深度圖與對應的位置信息送入卷積神經網絡訓練位置估計模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京郵電大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市鼓樓區新模范馬路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。