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龍圖騰網獲悉東北大學申請的專利基于物體平面共同表示和語義描述符匹配的重定位算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115330861B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210813525.1，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權基于物體平面共同表示和語義描述符匹配的重定位算法是由張云洲;鄧志強;胡興剛;孫文愷;曹振中設計研發完成，并于2022-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于物體平面共同表示和語義描述符匹配的重定位算法在說明書摘要公布了：本發明屬于重定位技術領域，提出了一種基于物體平面共同表示和語義描述符匹配的重定位算法。本算法從點云地圖中提取語義物體和平面路標，然后利用路標來構建語義拓撲圖。不同于其他暴力圖匹配或基于隨機游走的圖匹配算法，本發明提出利用圖傳播算法結合語義鄰域的節點與邊信息來生成混合描述子。隨后，利用sKM算法匹配先驗點云地圖和查詢點云地圖的路標點，提高匹配的精度和魯棒性，利用路標點的匹配約束來求解查詢點云地圖的重定位位姿。該算法能夠有效應對大視差或動態場景下的重定位工作，以服務于AR和導航等應用場景。

本發明授權基于物體平面共同表示和語義描述符匹配的重定位算法在權利要求書中公布了：1.基于物體平面共同表示和語義描述符匹配的重定位算法，其特征在于，分別將先驗點云地圖和查詢點云地圖生成語義拓撲圖并提取出描述子，將二者的描述子進行匹配，使得地圖進行重定位；步驟如下： 步驟1.利用輸入的視覺圖像獲取語義信息、物體信息和平面信息，形成語義拓撲圖；語義拓撲圖基本組成部分為物體路標和平面路標； 步驟2.利用語義拓撲圖生成圖節點的描述子； 使用屬性描述符和關系描述符共同描述的混合語義描述符進行表示圖節點的描述子； 屬性描述符包含單個節點的信息，其包括物體的語義標簽和大小，同時指定相鄰節點的拓撲信息； 關系描述符存儲了語義拓撲圖中被描述節點的鄰域信息，鄰域信息包括被描述節點周圍的邊信息和鄰近度信息；邊信息包括邊的長度和邊端點的語義類別；鄰近度信息被描述節點傳播到其鄰居節點的概率；使用圖傳播算法對鄰近度進行建模； 步驟3.利用圖節點的描述子實現兩個語義拓撲圖節點的匹配： 創建先驗點云地圖和查詢點云地圖的語義拓撲圖，使用混合語義描述符進行圖節點的匹配；首先計算兩個語義拓撲圖中所有節點的相似度，然后根據得分找到最佳節點匹配； 步驟4.利用匹配上的節點求解查詢點云地圖在先驗點云地圖中的位姿； 根據步驟3的匹配過程找到兩個語義拓撲圖之間的節點到節點的對應關系；利用匹配上的物體和平面計算查詢點云地圖與先驗點云地圖間的6自由度變換位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東北大學，其通訊地址為：110819 遼寧省沈陽市和平區文化路三巷11號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。