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龍圖騰網(wǎng)獲悉東北大學(xué)申請的專利基于視頻和點云數(shù)據(jù)的雪車雪橇三維滑行軌跡提取方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115375733B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211019775.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)基于視頻和點云數(shù)據(jù)的雪車雪橇三維滑行軌跡提取方法是由王璐;王帥;李偉曦;常宏達(dá);崔凱寧;李傳文;鄧慶緒設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于視頻和點云數(shù)據(jù)的雪車雪橇三維滑行軌跡提取方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于視頻和點云數(shù)據(jù)的雪車雪橇三維滑行軌跡提取方法，所述方法包括：基于3D點云和視頻幀關(guān)鍵點匹配點對的攝像機標(biāo)定；基于場景內(nèi)容的視頻數(shù)據(jù)切分；擬合賽道兩側(cè)邊緣的曲線以避免賽道外移動物體對檢測的干擾；利用背景差分法檢測雪車雪橇位置；利用卡爾曼濾波進(jìn)行跟蹤；跟蹤完成后對軌跡進(jìn)行平滑處理；滑行軌跡的2D坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為3D坐標(biāo)。本發(fā)明使用視頻幀和點云關(guān)鍵點坐標(biāo)對集合估計攝像機參數(shù)，可在無標(biāo)定物的情況下獲得準(zhǔn)確的攝像機標(biāo)定結(jié)果，節(jié)省人力和成本；通過利用賽道表面約束建立2D?3D映射表進(jìn)行2D坐標(biāo)到3D坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換；在不需要繁雜人工標(biāo)注的情況下，準(zhǔn)確提取雪車雪橇的2D滑行軌跡，并將其轉(zhuǎn)換為3D軌跡。

本發(fā)明授權(quán)基于視頻和點云數(shù)據(jù)的雪車雪橇三維滑行軌跡提取方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于視頻和點云數(shù)據(jù)的雪車雪橇三維滑行軌跡提取方法，其特征在于：包括以下步驟： S1：獲取賽場3D點云數(shù)據(jù)及通過多個攝像機拍攝雪車雪橇在賽道上的滑行視頻，并根據(jù)同步的時間信息將多個攝像頭攝像機拍攝的視頻組合為記錄雪車雪橇滑行過程的視頻； S2：視頻數(shù)據(jù)預(yù)處理，將記錄雪車雪橇滑行過程的視頻切分為若干個視頻段，每個視頻段對應(yīng)一個攝像機，進(jìn)一步將視頻段按幀切分為若干圖像； S3：通過對所有攝像機分別進(jìn)行標(biāo)定估計出所有攝像機的參數(shù)，生成每個攝像機對應(yīng)的賽道表面2D-3D坐標(biāo)映射表； S4：針對每個攝像機的鏡頭場景，擬合賽道兩側(cè)邊緣的曲線表達(dá)式； S5：利用背景差分算法檢測雪車雪橇在當(dāng)前幀圖像中的位置； S6：使用卡爾曼濾波器預(yù)測雪車雪橇在下一幀圖像中的位置； S7：從若干待選目標(biāo)中選出真實目標(biāo)并更新卡爾曼濾波器； S8：對2D軌跡坐標(biāo)做平滑后處理以獲得雪車雪橇在每個監(jiān)控攝像機下的滑行軌跡2D坐標(biāo)； S9：根據(jù)每個監(jiān)控攝像機的賽道表面2D-3D坐標(biāo)映射表將所有2D滑行軌跡段轉(zhuǎn)為3D軌跡，得到滑行過程的3D軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東北大學(xué)，其通訊地址為：110819 遼寧省沈陽市和平區(qū)文化路3號巷11號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。