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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國第一汽車股份有限公司申請的專利一種四驅(qū)車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115285108B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211026357.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/045；該發(fā)明授權(quán)一種四驅(qū)車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法及裝置是由于長虹;周澤慧;劉元治;崔金龍;吳愛彬;趙洋設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種四驅(qū)車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種四驅(qū)車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法及裝置。獲取用戶基于駕駛場景所選擇的目標(biāo)轉(zhuǎn)彎控制模式；獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息和通過加速踏板輸出的當(dāng)前驅(qū)動扭矩；若選擇非鋪裝路面控制模式，則將當(dāng)前驅(qū)動扭矩分配至兩個前輪進行驅(qū)動控制，并基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息對內(nèi)后輪進行抱死控制并對外后輪進行滑轉(zhuǎn)控制；若選擇鋪裝路面控制模式，則將當(dāng)前驅(qū)動扭矩分配至兩個后輪進行驅(qū)動控制，并基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息對兩個后輪進行甩尾控制；若選擇原地掉頭控制模式，則基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息，將當(dāng)前驅(qū)動扭矩分配至四個車輪進行驅(qū)動控制。本發(fā)明解決了不同工況下縮小轉(zhuǎn)彎半徑的問題，降低轉(zhuǎn)向操作的復(fù)雜性和轉(zhuǎn)向所用時間，提高了車輛的駕控體驗和車輛的使用便利性。

本發(fā)明授權(quán)一種四驅(qū)車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種四驅(qū)車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，包括： 獲取用戶基于駕駛場景所選擇的目標(biāo)轉(zhuǎn)彎控制模式； 獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息和通過加速踏板輸出的當(dāng)前驅(qū)動扭矩； 若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎控制模式為非鋪裝路面控制模式，則將當(dāng)前驅(qū)動扭矩分配至兩個前輪進行驅(qū)動控制，并基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息對內(nèi)后輪進行抱死控制以及對外后輪進行滑轉(zhuǎn)控制； 若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎控制模式為鋪裝路面控制模式，則將當(dāng)前驅(qū)動扭矩分配至兩個后輪進行驅(qū)動控制，并基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息對兩個后輪進行甩尾控制； 若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎控制模式為原地掉頭控制模式，則基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息，將當(dāng)前驅(qū)動扭矩分配至四個車輪進行驅(qū)動控制； 其中，所述基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向信息對兩個后輪進行甩尾控制，包括： 根據(jù)方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度，確定每個后輪的初始滑轉(zhuǎn)率； 根據(jù)方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度、行駛車速和側(cè)向加速度，確定四驅(qū)車輛的目標(biāo)橫擺率； 基于所述目標(biāo)橫擺率，對四驅(qū)車輛的實際橫擺率進行PID控制，確定滑轉(zhuǎn)率修正量； 根據(jù)所述初始滑轉(zhuǎn)率和所述滑轉(zhuǎn)率修正量，確定每個后輪的目標(biāo)滑轉(zhuǎn)率； 根據(jù)每個后輪的目標(biāo)滑轉(zhuǎn)率，確定每個后輪的目標(biāo)輪速； 基于每個后輪的目標(biāo)輪速，對每個后輪的實際輪速進行PID控制，確定每個后輪的正扭矩，并基于每個后輪的正扭矩對每個后輪進行向前驅(qū)動。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)新紅旗大街1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。