買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)第一汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利一種車輛行駛路面坡度預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)及其車輛獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115416669B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211094710.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/076；該發(fā)明授權(quán)一種車輛行駛路面坡度預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)及其車輛是由洪日;張建;謝飛;王御;杜杰;韓亞凝;張?zhí)K鐵;王珊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種車輛行駛路面坡度預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)及其車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種車輛行駛路面坡度預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)及其車輛，方法步驟具體包括：建立空間坡度曲面，設(shè)定車輛行駛區(qū)域，獲取車輛前方的地面坡度值和車下坡度值，計(jì)算不可感知區(qū)域的長(zhǎng)度值，設(shè)定坡度可感知區(qū)域和坡度可估計(jì)區(qū)域?yàn)橛^測(cè)值；基于觀測(cè)值對(duì)不可感知區(qū)域的長(zhǎng)度值進(jìn)行平滑處理和權(quán)重分配，計(jì)算不可感知區(qū)域的縱向坡度角和傾向坡度角；預(yù)測(cè)車輛軌跡，確定車輛在未來時(shí)刻的位置和航向角，融合坡度可感知區(qū)域和坡度可估計(jì)區(qū)域，預(yù)測(cè)車輛在未來某一時(shí)刻的坡度值，系統(tǒng)和車輛與方法相互對(duì)應(yīng)。本發(fā)明能夠預(yù)測(cè)車輛前方路面坡度，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛前方路面坡度的連續(xù)預(yù)測(cè)，為車輛動(dòng)力學(xué)狀態(tài)預(yù)測(cè)、智能駕駛等功能提供連續(xù)、準(zhǔn)確的坡度信號(hào)。

本發(fā)明授權(quán)一種車輛行駛路面坡度預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)及其車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛行駛路面坡度預(yù)測(cè)方法，其特征在于，具體包括： 建立空間坡度曲面，設(shè)定車輛行駛區(qū)域?yàn)椋浩露瓤筛兄獏^(qū)域、坡度不可感知區(qū)域和坡度可估計(jì)區(qū)域； 設(shè)定坡度可感知區(qū)域和坡度可估計(jì)區(qū)域的坡度角為觀測(cè)值，獲取車輛前方的地面坡度值和車下坡度值，用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的坡度不可感知區(qū)域的實(shí)際坡度值； 基于所述觀測(cè)值設(shè)定基于權(quán)重的約束條件，通過計(jì)算加權(quán)后綜合測(cè)量誤差，確定誤差的最小值； 實(shí)時(shí)獲取約束條件的最優(yōu)權(quán)重值，根據(jù)最優(yōu)權(quán)重值進(jìn)行決策，得到坡度不可感知區(qū)域中未來時(shí)刻某一點(diǎn)的縱向坡度角和側(cè)向坡度角； 預(yù)測(cè)車輛軌跡，結(jié)合坡度不可感知區(qū)域中未來時(shí)刻某一點(diǎn)的縱向坡度角和側(cè)向坡度角，建立縱向坡度向量和側(cè)向坡度向量，建立未來時(shí)刻不可感知區(qū)域的坡度平面的單位法向量； 使縱向坡度向量和側(cè)向坡度向量圍繞單位法向量進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行矩陣計(jì)算，求得車輛在未來時(shí)刻某一點(diǎn)的坡度值； 對(duì)于不可感知區(qū)域的坡度值，分別使用前后平面縱側(cè)向坡度角沿不可感知區(qū)域長(zhǎng)度Lsg進(jìn)行加權(quán)整合，使用坡度信號(hào)協(xié)方差確定加權(quán)曲線系數(shù)； 將前方平面坡度角、后方平面坡度角視為對(duì)中間不可感知區(qū)坡度角的兩個(gè)觀測(cè)值，假設(shè)中間不可感知區(qū)域?yàn)橐恢虚g平面，求得中間平面的估計(jì)值表達(dá)式： r1、r2分別為前后平面坡度角的權(quán)重，O*k為加權(quán)后的中間平面坡度；計(jì)算前后坡度測(cè)量值在k時(shí)刻的測(cè)量誤差： ejk＝Xk|k-1-Ojkj＝1,2 其中，ejk為測(cè)量誤差向量中的一個(gè)分量，Xk|k-1為由上一時(shí)刻預(yù)測(cè)的k時(shí)刻的坡度值； 進(jìn)行加權(quán)后的綜合測(cè)量誤差為： e*k＝[r1kejk,r2ke2k]T 其中T為轉(zhuǎn)置符號(hào)； 利用最小二乘法選取最優(yōu)的加權(quán)權(quán)重，得到誤差平方和： e*Tke*k＝r1kejk2+r2ke2k2 使用r1+r2＝1作為約束條件，對(duì)上式求取最小值，使用拉格朗日極值法可得： 得到k時(shí)刻將前后坡度平面融合的最優(yōu)權(quán)重，代表對(duì)前后平面的采信程度，這個(gè)值是隨時(shí)間實(shí)時(shí)改變的； 沿不可感知區(qū)域長(zhǎng)度Lsg進(jìn)行平滑處理，以車頭方向?yàn)樽鴺?biāo)起始點(diǎn)，將區(qū)域長(zhǎng)度進(jìn)行歸一化處理并以二次函數(shù)分配權(quán)重，可得下式： 在上式中：e為隨距離改變的前后平面加權(quán)權(quán)重；kr為權(quán)重系數(shù)，決定加權(quán)曲線的曲率；x為L(zhǎng)sg歸一化后在車頭方向上的距離；s為在車輛縱向方向上，坡度預(yù)測(cè)點(diǎn)據(jù)車輛前軸的距離； 綜上，在車輛縱向方向上，車輛前軸前方距離為s的某一點(diǎn)的縱側(cè)向坡度角為： 其中：αm為預(yù)測(cè)點(diǎn)位置的縱向坡度；βm為預(yù)測(cè)點(diǎn)位置的側(cè)向坡度；βf為前方路面平面的側(cè)向坡度角，βr為車輛輪下側(cè)向坡度角，車下地面實(shí)際坡度角αr、實(shí)際前方路面坡度角αf。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長(zhǎng)春市汽車經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)新紅旗大街1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。