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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳見(jiàn)得空間科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利雙目魚(yú)眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115564842B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211132179.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)雙目魚(yú)眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由董皓男;周朋偉;羅磊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本雙目魚(yú)眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙目魚(yú)眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注，實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)定板圖像的提取，并通過(guò)深度學(xué)習(xí)方式進(jìn)行標(biāo)志點(diǎn)檢測(cè)；通過(guò)對(duì)標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行排序，并對(duì)排序后的標(biāo)注點(diǎn)進(jìn)行糾正操作，獲得標(biāo)定板的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)；通過(guò)對(duì)標(biāo)定板圖像的去畸變校正和逆投影，獲得標(biāo)定板圖像在正視圖視角的坐標(biāo)與待測(cè)圖像視角的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，以去除魚(yú)眼畸變對(duì)標(biāo)定板目標(biāo)提取精度的影響。以外參標(biāo)定場(chǎng)獲得雙目相機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，進(jìn)而以各相機(jī)的標(biāo)定內(nèi)參，對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行外參標(biāo)定。通過(guò)去畸變校正，提高雙目相機(jī)的內(nèi)參標(biāo)定精度，解決了目前大畸變相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定精度低下的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)雙目魚(yú)眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種雙目魚(yú)眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括： 獲得雙目相機(jī)采集的至少兩張待測(cè)圖片，基于預(yù)訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)和深度學(xué)習(xí)方法，提取所述待測(cè)圖片中的標(biāo)定板和標(biāo)志點(diǎn)，獲得標(biāo)定板圖像和目標(biāo)標(biāo)志點(diǎn)； 基于對(duì)所述目標(biāo)標(biāo)志點(diǎn)的排序結(jié)果，確定所述標(biāo)定板圖像的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)； 基于去畸變公式，對(duì)所述標(biāo)定板圖像進(jìn)行校正，獲得校正標(biāo)定板，并基于預(yù)設(shè)投影算法，將所述校正標(biāo)定板投影至所述待測(cè)圖片中，獲得投影標(biāo)定板； 基于所述投影標(biāo)定板和所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，對(duì)所述待測(cè)圖片進(jìn)行標(biāo)定，獲得所述雙目相機(jī)的目標(biāo)內(nèi)參，并基于迭代優(yōu)化方式，對(duì)所述目標(biāo)內(nèi)參進(jìn)行迭代優(yōu)化，獲得標(biāo)定內(nèi)參； 基于在所述雙目相機(jī)采集的至少兩張待測(cè)圖片中提取的所述標(biāo)定板，獲得外參標(biāo)定場(chǎng)，并基于所述外參標(biāo)定場(chǎng)和所述標(biāo)定內(nèi)參，計(jì)算所述雙目相機(jī)的標(biāo)定外參； 其中，所述基于所述外參標(biāo)定場(chǎng)和所述標(biāo)定內(nèi)參，計(jì)算所述雙目相機(jī)的標(biāo)定外參，包括： 基于所述外參標(biāo)定場(chǎng)和所述標(biāo)定內(nèi)參，計(jì)算所述雙目相機(jī)的相對(duì)位姿估計(jì)值； 基于預(yù)設(shè)迭代優(yōu)化算法，對(duì)所述相對(duì)位姿估計(jì)值進(jìn)行迭代優(yōu)化，獲得目標(biāo)位姿，作為所述雙目相機(jī)的所述標(biāo)定外參； 所述基于預(yù)設(shè)迭代優(yōu)化算法，對(duì)所述相對(duì)位姿估計(jì)值進(jìn)行迭代優(yōu)化，獲得目標(biāo)位姿，作為所述雙目相機(jī)的所述標(biāo)定外參，包括： 基于坐標(biāo)變換算法，將所述外參標(biāo)定場(chǎng)中的坐標(biāo)參考點(diǎn)變換到所述待測(cè)圖片中，獲得所述坐標(biāo)參考點(diǎn)的觀測(cè)坐標(biāo)； 基于所述標(biāo)定內(nèi)參，計(jì)算所述坐標(biāo)參考點(diǎn)的計(jì)算坐標(biāo)，并基于所述觀測(cè)坐標(biāo)和所述計(jì)算坐標(biāo)，確定當(dāng)前位姿變化量； 基于所述當(dāng)前位姿變化量，對(duì)所述標(biāo)定外參進(jìn)行調(diào)整，獲得當(dāng)前位姿，作為所述標(biāo)定外參； 基于所述坐標(biāo)變換算法，將所述坐標(biāo)參考點(diǎn)變換到待測(cè)圖片中，獲得所述觀測(cè)坐標(biāo)，并基于所述觀測(cè)坐標(biāo)和所述計(jì)算坐標(biāo)，計(jì)算所述當(dāng)前位姿變化量，直至所述當(dāng)前位姿變化量達(dá)到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，基于所述當(dāng)前位姿變化量，對(duì)所述標(biāo)定外參進(jìn)行調(diào)整，獲得所述當(dāng)前位姿，作為所述標(biāo)定外參。

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