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龍圖騰網獲悉普宙科技有限公司申請的專利一種云臺方位控制方法、系統及無人機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115421375B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211192231.8，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種云臺方位控制方法、系統及無人機是由黃立;余哲;余志勇;薛源;劉華斌;劉壽寶設計研發完成，并于2022-09-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種云臺方位控制方法、系統及無人機在說明書摘要公布了：本發明公開了一種云臺方位控制方法、系統及無人機，其包括如下步驟：云臺從傳感器及前級設備獲取云臺控制參數信息；根據所述云臺控制參數信息進行補償計算，以獲取補償后的云臺方位角度；獲取用于控制云臺電機的云臺跟隨參數；根據云臺電機速度環PID控制器、位置環PID控制器產生并輸出云臺電機控制信號。本發明可以加快云臺方位角度響應與跟隨的速度，同時通過單向滯后變參控制算法實現在小角度穩態過程中保持云臺控制的弱隨特性，大角度則加快收斂特性，以提高云臺小角度跟隨的精度。

本發明授權一種云臺方位控制方法、系統及無人機在權利要求書中公布了：1.一種云臺方位控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 云臺從傳感器及前級設備獲取云臺控制參數信息； 根據所述云臺控制參數信息進行補償計算，以獲取補償后的云臺方位角度； 獲取用于控制云臺電機的云臺跟隨參數； 根據云臺電機速度環PID控制器、位置環PID控制器產生并輸出云臺電機控制信號； 根據所述云臺控制參數信息進行補償計算，以獲取補償后的云臺方位角度包括如下步驟： 根據以下公式獲取補償后的云臺方位角度Err_Ture： Err_Ture＝Err+PosH_K*Err_b 其中，PosH_K為位置環補償參數，可根據實際跟蹤效果進行調整；Err為云臺當前的方位誤差角度，可通過傳感器獲得；Err_b為無人機控制器手持云臺控制器輸出的方位控制信息； 獲取用于控制云臺電機的云臺跟隨參數包括如下步驟： 根據公式abs_temp＝fabs目標位置A-位置傳感器反饋B計算云臺位置角度誤差絕對值abs_temp； 根據云臺位置角度誤差絕對值abs_temp計算位置環補償參數PosH_K； 將位置環補償參數PosH_K與云臺跟隨參數NLSEF_K進行比較，且 若PosH_KNLSEF_K，則云臺跟隨參數NLSEF_K的取值滿足NLSEF_K＝PosH_K； 若PosH_K≤NLSEF_K，且當前云臺位置角度誤差絕對值abs_temp≥0.1，則NLSEF_KT+1＝ 0.97+0.0027*NLSEF_KT*NLSEF_KT+0.03-0.0027*NLSEF_KT*PosH_KT，其中， T為單位時間的變量，代表當前時刻，T+1代表下一時刻； 若PosH_K≤NLSEF_K，且當前云臺位置角度誤差絕對值abs_temp0.1，則云臺跟隨參數NLSEF_K的取值滿足NLSEF_K＝PosH_K。

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