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龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211286800.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/08；該發(fā)明授權(quán)一種連桿耦合式機(jī)械手指是由劉靜帥;孫愷;曹宇男設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種連桿耦合式機(jī)械手指在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種連桿耦合式機(jī)械手指，包括基座和連接于基座的指節(jié)部，所述基座包括沿Z軸延伸的第一基座、連接于第一基座的第二基座，所述指節(jié)部包括近指節(jié)和中指節(jié)，近指節(jié)連桿固定連接于第二基座以跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手指包括連接于近指節(jié)連桿的定軸傳動(dòng)桿，中指節(jié)傳動(dòng)桿一端連接于中指節(jié)連桿，另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)部和定軸傳動(dòng)桿連接，所述第五轉(zhuǎn)動(dòng)部通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)部連接于第一基座，當(dāng)所述第二基座帶動(dòng)近指節(jié)繞X軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述定軸傳動(dòng)桿和中指節(jié)連桿繞中指節(jié)傳動(dòng)桿的兩端以相反的運(yùn)動(dòng)方向旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明具體實(shí)施例的機(jī)械手指，近指節(jié)跟隨第一基座繞X軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，中指節(jié)耦合運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)抓握，連桿耦合式的驅(qū)動(dòng)減少了致動(dòng)器的數(shù)量，并且具有柔性碰撞緩沖功能。

本發(fā)明授權(quán)一種連桿耦合式機(jī)械手指在權(quán)利要求書中公布了：1.一種連桿耦合式機(jī)械手指，其特征在于，包括基座和連接于基座的指節(jié)部，所述基座包括沿Z軸延伸的第一基座，以及通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)部可旋轉(zhuǎn)地連接于第一基座的第二基座，所述指節(jié)部包括近指節(jié)和中指節(jié)，近指節(jié)包括近指節(jié)連桿和中指節(jié)傳動(dòng)桿，中指節(jié)包括中指節(jié)連桿，所述近指節(jié)連桿固定連接于第二基座以跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手指包括連接于近指節(jié)連桿的定軸傳動(dòng)桿，所述中指節(jié)傳動(dòng)桿一端連接于中指節(jié)連桿，另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)部和定軸傳動(dòng)桿連接，所述第五轉(zhuǎn)動(dòng)部通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)部連接于第一基座，中指節(jié)連桿與近指節(jié)連桿連接，當(dāng)所述第二基座帶動(dòng)近指節(jié)繞X軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述定軸傳動(dòng)桿和中指節(jié)連桿繞中指節(jié)傳動(dòng)桿的兩端以相反的運(yùn)動(dòng)方向旋轉(zhuǎn)。

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