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龍圖騰網獲悉中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司申請的專利一種無人機多視角定位方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115661253B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211426611.3，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種無人機多視角定位方法、裝置、設備及存儲介質是由陳偉;曾刊;張振禹;董琦昕;田瑞娟;王鈐;張立雄;許甜甜;祝本明設計研發完成，并于2022-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機多視角定位方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機多視角定位方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括接收多視角圖像采集設備拍攝到的多張第一圖像；多張所述第一圖像中包括無人機周圍環境不同視角下第一時刻的圖像信息；分別提取每張所述第一圖像的全范圍特征獲得多組特征點數據。該方法使用多臺單目相機完成了無人機的位姿里程計實時解算，并重建出了無人機拍攝圖像的三維地圖模型，避免了單獨使用單目相機時無法計算出真實三維環境尺度的問題、使用深度相機時拍攝圖像距離受限的問題，和普通雙目相機直接進行里程計解算時匹配算法時間復雜度較高的問題。

本發明授權一種無人機多視角定位方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機多視角定位方法，其特征在于，所述方法包括： 接收多視角圖像采集設備拍攝到的多張第一圖像；多張所述第一圖像中包括無人機周圍環境不同視角下第一時刻的圖像信息； 分別提取每張所述第一圖像的全范圍特征獲得多組特征點數據； 利用所述多視角圖像采集設備包含的兩兩單目相機間構成的雙目結構結合多組所述特征點數據確定三維地圖參考坐標系； 確定多組所述特征點數據的重疊像素區塊，對所述重疊像素區塊進行劃分獲得重疊區域的富特征區塊； 接收所述多視角圖像采集設備拍攝到的多張第二圖像；多張所述第二圖像中包括無人機周圍環境不同視角下第二時刻的圖像信息；所述第二時刻為所述第一時刻的下一時刻； 獲取所述富特征區塊的富特征區塊特征點，在多張所述第二圖像中尋找與所述富特征區塊特征點匹配的特征點獲得匹配特征點對； 利用所述匹配特征點對構建幾何重投影誤差并進行光束調整優化，以解算得到在所述三維地圖參考坐標系下所述第一時刻無人機與所述第二時刻無人機的相對位姿變換矩陣； 對所述第一時刻非重疊像素區域進行特征點匹配，并基于所述相對位姿變換矩陣作為投影變換矩陣構建重投影殘差； 將所述重投影殘差作為光束調整優化的初始值進行最小二乘迭代優化，得到在所述三維地圖參考坐標系下無人機的目標變換位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司，其通訊地址為：621000 四川省綿陽市游仙區仙人路二段7號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。