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龍圖騰網獲悉上海航天控制技術研究所申請的專利一種跨時域特征搜索的星表巡視器自主導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116007634B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211700142.X，技術領域涉及：G01C21/24；該發明授權一種跨時域特征搜索的星表巡視器自主導航方法是由鄭博;胡濤;曹濤;張翰墨;錢洲元設計研發完成，并于2022-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種跨時域特征搜索的星表巡視器自主導航方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種跨時域特征搜索的星表巡視器自主導航方法，其包括：步驟S1、根據輸入點云數據的密度，對激光雷達與視覺相機點云數據進行加密插值；步驟S2、利用滑動窗口進行跨時域特征平滑度檢測，定義平滑度c值，根據平滑度c值排序提取平面特征點與邊緣特征點；步驟S3、引入局部子圖并執行局部里程計進行高頻粗定位估計；步驟S4、利用改進的萊溫伯格?馬奎特優化方法進行全局優化與低頻精建圖，以局部子圖計算的間隔周期完成低頻高精度的全局建圖；步驟S5、建立系統累積誤差評價機制，對系統誤差熵增ΔI超出閾值的地點進行重訪觀測，通過全局回環?重訪探測機制提升整體位姿估計精度ΔE。本發明提高了自主導航的估計精度、魯棒性、實時性。

本發明授權一種跨時域特征搜索的星表巡視器自主導航方法在權利要求書中公布了：1.一種跨時域特征搜索的星表巡視器自主導航方法，其特征在于，包括： 步驟S1、根據障礙識別分辨率amm@bm、激光雷達線束l、巡視器速度v、地貌障礙顆粒度分布聯合推導出輸入點云數據的密度，對激光雷達與視覺相機點云數據進行加密插值； 步驟S2、利用滑動窗口進行跨時域特征平滑度檢測，定義平滑度c值，建立特征檢測跨時域滑動窗口，將每次掃描均分為N份，計算每份中局部點云集合的特征值與特征向量變化量，根據平滑度c值排序提取平面特征點與邊緣特征點； 步驟S3、引入局部子圖并執行局部里程計進行高頻粗定位估計，在局部子圖中存儲數據并執行基于萊溫伯格-馬奎特的局部點云配準，不同點云幀間的轉換位姿由慣組系統提供，用以校正幀間運動畸變的影響； 步驟S4、利用改進的萊溫伯格-馬奎特優化方法進行全局優化與低頻精建圖，以局部子圖計算的間隔周期完成低頻高精度的全局建圖； 步驟S5、建立系統累積誤差評價機制，對系統誤差熵增ΔI超出閾值的地點進行重訪觀測，通過全局回環-重訪探測機制提升整體位姿估計精度ΔE。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海航天控制技術研究所，其通訊地址為：201109 上海市閔行區中春路1555號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。