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龍圖騰網獲悉中山大學·深圳;中山大學申請的專利一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115847420B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211693177.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法及系統是由邱周靜子;羅嘉輝設計研發完成，并于2022-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法及系統，該方法包括：基于攝像機透視投影模型，通過卡爾曼濾波方法對運動目標的未知運動狀態信息進行估計和預測；基于卡爾曼濾波的視覺預測跟蹤控制方法，對預測結果進行設計，得到期望關節角速度信息；基于自適應神經網絡的機器人動力學控制方法對機器人系統不確定性動力學和外部干擾進行補償，并實現對期望關節角速度信息的動態跟蹤。該系統包括：估計模塊、運動學控制模塊和動力學控制模塊。通過使用本發明，能夠同時處理目標未知運動、不確定性動力學與外部擾動的問題。本發明作為一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法及系統，可廣泛應用于機械臂視覺跟蹤技術領域。

本發明授權一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種針對運動目標的機械臂視覺跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于攝像機透視投影模型，通過卡爾曼濾波方法對運動目標的未知運動狀態信息進行估計和預測，得到預測結果； 基于卡爾曼濾波的視覺預測跟蹤控制方法，對預測結果進行設計，得到期望關節角速度信息，并考慮機器人的非線性動力學，將期望關節角速度信息輸入至機器人動力學控制系統； 基于自適應神經網絡的機器人動力學控制方法對機器人系統的不確定性動力學和外部干擾進行補償，實現對期望關節角速度信息的實時動態跟蹤； 所述基于卡爾曼濾波的視覺預測跟蹤控制方法，對預測結果進行設計，得到期望關節角速度信息，并考慮機器人的非線性動力學，將期望關節角速度信息輸入至機器人動力學控制系統這一步驟，其具體包括： 對攝像機透視投影模型進行求導，獲取特征點圖像速度信息與機器人的關節角速度信息之間的關系； 對機械臂的視覺伺服模型進行離散化，得到離散化后的視覺伺服模型； 通過離散化后的視覺伺服模型和采用卡爾曼濾波方法估計得到的目標運動狀態信息設計視覺預測跟蹤控制器，并更新特征點的圖像位置信息和機器人運動學信息，對運動目標的下一時刻的位置與速度進行估計，得到對應的估計值； 結合深度獨立圖像雅可比矩陣，基于運動目標的當前時刻的位置與速度的估計值進行設計，得到機器人的期望關節角速度信息； 考慮機器人的非線性動力學，將期望關節角速度信息輸入至機器人動力學控制系統。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學·深圳;中山大學，其通訊地址為：518107 廣東省深圳市光明區公常路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。