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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利基于一組點云傳感器的實時動態三維建模方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115953538B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310026499.2，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權基于一組點云傳感器的實時動態三維建模方法及系統是由鄭臻哲;王靖楠;吳帆;陳貴海設計研發完成，并于2023-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于一組點云傳感器的實時動態三維建模方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一個基于一組點云傳感器的實時動態三維建模方法及系統。該系統在區域中部署一組搭載點云傳感器且可移動的數據采集端，從不同視角掃描區域的三維結構信息，并無線傳輸到聚合服務器；聚合服務器將來自不同視角的點云序列實時聚合到統一的坐標系下，形成動態點云模型。本發明設計了數據采集端的高效預處理范式，與聚合服務器的多視角點云實時聚合算法。具體地，數據采集端利用視覺慣性里程計與位姿插值估計幀間位姿變化，并利用基于深度圖的離群點檢測算法剔除離群點，在位交叉預編碼后，由編碼算法生成流數據；聚合服務器接收并解碼流數據，重建出掃描點云序列，利用基于點云配準與位姿增量的實時多視角點云聚合算法構建全局點云序列。

本發明授權基于一組點云傳感器的實時動態三維建模方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于一組點云傳感器的實時動態三維建模方法，其特征在于，所述方法包括： 在建模區域內，部署一組搭載點云傳感器且可移動的數據采集端，分別從不同視角持續掃描環境的三維信息，即深度圖序列； 每個數據采集端同時利用集成式可見光相機拍攝場景的RGB圖像，并采集集成式慣性測量單元的慣性測量數據，用于基于視覺慣性里程計與插值方法的位姿變化估計； 數據采集端的移動計算平臺使用基于深度圖的快速點云離群點去除算法實時處理每個深度圖，并利用位交叉的深度圖預編碼方法對其進行處理，將其轉換為硬件編碼算法可接受的8比特灰度圖像； 數據采集端通過無線鏈路，將編碼后的深度流數據、RGB流數據、位姿變化數據實時傳輸到一臺聚合服務器； 聚合服務器從深度流與中解碼得到深度圖序列與RGB圖像序列，利用預先標定的點云傳感器內參重建出掃描點云序列，并且擁有有每幀掃描點云的位姿變化估計； 聚合服務器利用時間戳對齊來自不同數據采集端的點云序列，得到點云集序列，每個點云集內為來自不同數據采集端的時刻相近的掃描點云； 對于這個點云集序列，聚合服務器利用基于點云配準與位姿增量的實時多視角點云聚合算法構建全局點云序列； 聚合服務器得到每個點云集內所有點云的相對位姿，即可將這些點云轉換到統一的坐標系下，形成該時刻的場景的全局點云； 利用點云集序列構建的一系列全局點云，能夠以動態點云模型的形式呈現給使用者。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。