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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京邁格威科技有限公司申請(qǐng)的專利一種3D目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116071325B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310078934.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)一種3D目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)是由王仕豪;劉迎飛;嚴(yán)俊杰;汪天才設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-17向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種3D目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種3D目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，所述方法包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻的圖像特征、當(dāng)前時(shí)刻的初始實(shí)例特征和上一時(shí)刻的輸出實(shí)例特征；對(duì)所述當(dāng)前時(shí)刻的圖像特征、所述當(dāng)前時(shí)刻的初始實(shí)例特征和所述上一時(shí)刻的輸出實(shí)例特征進(jìn)行交互處理，得到當(dāng)前時(shí)刻的輸出實(shí)例特征；基于所述當(dāng)前時(shí)刻的輸出實(shí)例特征進(jìn)行3D目標(biāo)檢測(cè)，得到所述當(dāng)前時(shí)刻的3D目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。在本發(fā)明實(shí)施例中，不需要保存較大的圖像特征圖，而是基于實(shí)例特征進(jìn)行時(shí)序的交互，網(wǎng)絡(luò)僅需要保存每個(gè)時(shí)刻輸出的實(shí)例特征，進(jìn)而降低了空間消耗低，更便于芯片部署；并且通過實(shí)例特征的逐時(shí)刻傳遞，達(dá)到較長(zhǎng)時(shí)序的目的，有效解決目標(biāo)物遮擋問題，提升3D目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種3D目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種3D目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取當(dāng)前時(shí)刻的圖像特征、當(dāng)前時(shí)刻的初始實(shí)例特征和上一時(shí)刻的輸出實(shí)例特征，其中，所述上一時(shí)刻的輸出實(shí)例特征用于檢測(cè)上一時(shí)刻的3D目標(biāo)； 對(duì)所述當(dāng)前時(shí)刻的圖像特征、所述當(dāng)前時(shí)刻的初始實(shí)例特征和所述上一時(shí)刻的輸出實(shí)例特征進(jìn)行交互處理，得到當(dāng)前時(shí)刻的輸出實(shí)例特征； 其中，所述交互處理通過特征交互網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)；所述交互處理包括： 所述當(dāng)前時(shí)刻的初始實(shí)例特征學(xué)習(xí)所述上一時(shí)刻的輸出實(shí)例特征中的3D空間位置信息和所述當(dāng)前時(shí)刻的圖像特征中的圖像信息，得到所述當(dāng)前時(shí)刻的輸出實(shí)例特征； 基于所述當(dāng)前時(shí)刻的輸出實(shí)例特征進(jìn)行3D目標(biāo)檢測(cè)，得到所述當(dāng)前時(shí)刻的3D目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。

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