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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利基于多自由度壓電作動器的移動機器人及其激勵方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116232116B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310251799.0，技術領域涉及：H02N2/00；該發明授權基于多自由度壓電作動器的移動機器人及其激勵方法是由王亮;潘志泳;金家楣設計研發完成，并于2023-03-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多自由度壓電作動器的移動機器人及其激勵方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多自由度壓電作動器的移動機器人及其激勵方法，該壓電機器人包括轉子、定子、四個連接桿和四個支撐件。支撐件包含限位筒、彈簧和支撐球。定子包裹在轉子外表面。定子由壓電陶瓷制備而成。本發明對定子施加特定組合的電信號，激勵出定子的一種徑向彎曲振動模態和兩種正交軸向彎曲振動模態中的兩種振動模態，從而在驅動面上耦合形成微幅的橢圓運動，通過摩擦作用驅動轉子繞三個軸旋轉，實現壓電機器人的兩個方向的平移和轉動。本發明能夠實現兩個方向的平移和轉動，具有結構簡單緊湊、不受電磁干擾、斷電自鎖、易于小型化等優點，適用于機器人運載技術、目標跟蹤技術和精密定位平臺等領域。

本發明授權基于多自由度壓電作動器的移動機器人及其激勵方法在權利要求書中公布了：1.基于多自由度壓電作動器的移動機器人，其特征在于，包含轉子、定子、第一至第四連接桿、以及第一至第四支撐件； 所述定子為兩端開口且關于兩個底面之間的中性面對稱的空心球臺，包含第一至第八壓電陶瓷片； 所述第一至第八壓電陶瓷片結構相同，均為塊狀球殼，其中，第一、第三、第五、第七壓電陶瓷片首尾相連形成了定子兩個底面之間的中性面一側的球臺，第二、第四、第六、第八壓電陶瓷片首尾相連形成了定子兩個底面之間的中性面另一側的球臺，且第一和第二壓電陶瓷片、第三和第四壓電陶瓷片、第五和第六壓電陶瓷片、第七和第八壓電陶瓷片均關于定子兩個底面之間的中性面對稱，第一至第八壓電陶瓷片均沿厚度方向極化且極化方向同時朝內或同時朝外； 所述轉子采用球體或球殼，設置在所述定子內，和定子球面接觸，轉子的球心和定子的球心重合； 所述第一至第四連接桿結構相同，周向均勻設置在所述定子外；第一至第四連接桿的一端分別和定子工作模態時四個節圓和節徑交界處一一對應固連，另一端和分別和所述第一至第四支撐件一一對應固連，使得移動機器人置于平面時第一至第四支撐件的下端和轉子的下端共面，以支撐移動機器人站立。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。