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龍圖騰網獲悉山東科技大學申請的專利基于多源傳感器的物體定位方法、裝置和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116385527B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310311661.5，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權基于多源傳感器的物體定位方法、裝置和介質是由王智慧;陳婧;畢潔然;李致遠;李名帥;尚雅茹;劉佰航;張津銘設計研發完成，并于2023-03-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多源傳感器的物體定位方法、裝置和介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種基于多源傳感器的物體定位方法、裝置和介質，在該方法中，對多源傳感器采集獲取的操作平臺上物體的點云數據，進行離群點和異常點剔除，得到預處理后的點云數據。然后基于預處理后的點云數據，獲取數據中的前景信息，根據前景信息，采用K?means算法進行點云聚類，并基于聚類結果進行分割，得到操作平臺上的每個物體對應的3D矩形包絡框，將物體的3D矩形包絡框投影至背景平面，計算物體尺寸信息，根據對操作平臺進行拍攝獲取的圖像信息以及每個物體的物體尺寸信息對物體進行定位。通過這種方式能夠準確定位操作平臺上的物體，即提高物體定位精度，并避免異常數據對物體定位的影響，降低點云分析誤差。

本發明授權基于多源傳感器的物體定位方法、裝置和介質在權利要求書中公布了：1.一種基于多源傳感器的物體定位方法，其特征在于，所述方法包括： 對多源傳感器采集獲取的操作平臺上物體的點云數據，進行離群點和異常點剔除，得到預處理后的點云數據； 基于所述預處理后的點云數據，獲取數據中的前景信息； 根據所述前景信息，采用K-means算法進行點云聚類，并基于聚類結果進行分割，得到所述操作平臺上的每個物體對應的3D矩形包絡框； 針對每個物體，將所述物體的3D矩形包絡框投影至背景平面，并基于所述物體在所述背景平面上的投影信息計算物體尺寸信息； 根據對所述操作平臺進行拍攝獲取的圖像信息以及每個物體的物體尺寸信息對物體進行定位； 所述基于所述預處理后的點云數據，獲取數據中的前景信息，包括： 根據所述預處理后的點云數據中的每個點云的空間位置，以所述多源傳感器為原點進行三維建模，得到每個點云在三維模型中的三維坐標數據； 對所述點云數據中的點云進行平面擬合檢測，將檢測到的最大平面作為所述操作平臺的平面，并獲取所述最大平面的四個頂點的坐標； 對三維建模之后的所述三維模型進行整體旋轉，以使所述最大平面與水平面平行，且三維模型中的Z軸指向所述最大平面上方； 將旋轉后的三維模型中處于所述最大平面下方的點云進行刪除，處于所述最大平面上方的點云作為前景，存儲作為前景的點云信息作為所述前景信息，處于所述最大平面中的點云作為背景。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學，其通訊地址為：266590 山東省青島市黃島區前灣港路579號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。