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龍圖騰網獲悉電子科技大學申請的專利一種移動機器人開環位姿控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116257066B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310397279.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種移動機器人開環位姿控制方法是由馮代偉;黃定新;黃磊;董曉磊設計研發完成，并于2023-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人開環位姿控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種移動機器人開環位姿控制方法，無需傳感器反饋調節移動機器人位姿，該方法通過對期望位姿分多周期控制，在每個周期內將目標位姿增量通過開環位姿軌跡規劃算法轉換為移動機器人速度，再根據移動機器人建模，轉換為移動機器人輪速。整個控制方法嚴密、精度高、適應性強。

本發明授權一種移動機器人開環位姿控制方法在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人開環位姿控制方法，該方法包括： 將移動機器人的位姿描述為位置量x,y與旋轉量φ；移動機器人的運動控制是按照給定的周期T，將期望的目標位姿細分為多個控制周期，在每個周期內將位姿增量轉換成移動機器人移動速度； 控制算法包括移動機器人坐標系{B}與固定世界坐標系{S}，移動機器人在k-1時刻位于qk-1點，對應此時刻的車身坐標系為{Bk-1}，對應的移動機器人即時廣義速度為 廣義速度中括號內的三個元素分別表示k-1時刻坐標系{Bk-1}下x方向的速度，k-1時刻坐標系{Bk-1}下y方向的速度，k-1時刻坐標系{Bk-1}下的旋轉速度；位姿為位姿中括號內的三個元素分別表示k-1時刻坐標系{Bk-1}下x軸坐標值，k-1時刻坐標系{Bk-1}下y軸坐標值，k-1時刻坐標系{Bk-1}下的旋轉角度；在該周期結束后，即k時刻位于qk點，對應此時的移動機器人坐標系為{Bk},對應的移動機器人即時速度為位姿為設移動機器人在一個周期內從qk-1到qk的過程為勻速運動， 從k-1時刻位于qk-1點的車身坐標系{Bk-1}看，在從qk-1點到qk點的運動過程中，其速度是隨時間變化為： 在一個周期內對上式積分便可得到在坐標系{Bk-1}下的位姿變化量，ω≠0： 其中，T表示周期，τ表示時間常數； 當ω＝0時，即移動機器人無旋轉，只有平移，得到移動機器人位姿變化量： 由于移動機器人的開環位姿控制是根據已知的在移動機器人坐標系{Bk-1}下的位姿變化量k-1Δq＝[k-1Δx,k-1Δy,k-1Δφ]T與周期T，計算移動機器人對應的速度大小；當ω≠0時，根據公式2計算： 根據公式4計算移動機器人在周期T時間內的所需的速度為： 當ω＝0時，直接根據公式3計算速度： 公式5與公式6的計算結果為移動機器人開環位姿控制方法得到的最終的控制結果。

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