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龍圖騰網(wǎng)獲悉鄭州大學(xué)申請的專利一種基于視覺的繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的末端位置檢測方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116214519B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310406685.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺的繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的末端位置檢測方法是由劉艷紅;張寬;霍本巖;楊磊;陳鵬沖;苗亞洲;師袆帆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于視覺的繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的末端位置檢測方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于視覺的繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的末端位置檢測方法，獲取繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人末端圓球沿機(jī)器人中心軸線方向的頂端檢測點(diǎn)以及圓盤底座上設(shè)置的三個檢測點(diǎn)，分別定義為第一、第二、第三和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)，基于雙目相機(jī)，分別獲取繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的左眼圖像和右眼圖像，并根據(jù)左眼圖像和右眼圖像，獲取四個目標(biāo)檢測點(diǎn)在雙目相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置坐標(biāo)，根據(jù)得到的三維位置坐標(biāo)，通過立體幾何方法得到繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的彎曲角和旋轉(zhuǎn)角。該方法不需要復(fù)雜的算法以及繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人末端坐標(biāo)系與基座坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，因此該方法簡單并且易于實(shí)施，在保證檢測精度的同時(shí)還可節(jié)約成本。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺的繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的末端位置檢測方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺的繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的末端位置檢測方法，其特征在于，包括： 獲取繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人末端圓球沿機(jī)器人中心軸線方向的頂端檢測點(diǎn)，以及圓盤底座上設(shè)置的三個檢測點(diǎn)，分別定義為第一目標(biāo)檢測點(diǎn)、第二目標(biāo)檢測點(diǎn)、第三目標(biāo)檢測點(diǎn)和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)； 基于雙目相機(jī)，分別獲取繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的左眼圖像和右眼圖像，并根據(jù)所述左眼圖像和右眼圖像，獲取所述第一目標(biāo)檢測點(diǎn)、第二目標(biāo)檢測點(diǎn)、第三目標(biāo)檢測點(diǎn)和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)在雙目相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置坐標(biāo)； 根據(jù)獲取到的所述第一目標(biāo)檢測點(diǎn)、第二目標(biāo)檢測點(diǎn)、第三目標(biāo)檢測點(diǎn)和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)在雙目相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置坐標(biāo)，通過立體幾何方法得到所述繩驅(qū)動連續(xù)體機(jī)器人的彎曲角和旋轉(zhuǎn)角； 所述根據(jù)所述左眼圖像和右眼圖像，獲取所述第一目標(biāo)檢測點(diǎn)、第二目標(biāo)檢測點(diǎn)、第三目標(biāo)檢測點(diǎn)和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)在雙目相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置坐標(biāo)，包括： 根據(jù)所述雙目相機(jī)的內(nèi)、外參數(shù)矩陣以及畸變系數(shù)，對所述左眼圖像和右眼圖像進(jìn)行畸變矯正； 根據(jù)畸變矯正后的所述左眼圖像和右眼圖像，獲取所述第一目標(biāo)檢測點(diǎn)、第二目標(biāo)檢測點(diǎn)、第三目標(biāo)檢測點(diǎn)和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)分別對應(yīng)的連通域，并獲取各所述連通域的中心點(diǎn)二維位置坐標(biāo)； 根據(jù)各所述中心點(diǎn)二維位置坐標(biāo)，得到所述第一目標(biāo)檢測點(diǎn)、第二目標(biāo)檢測點(diǎn)、第三目標(biāo)檢測點(diǎn)和第四目標(biāo)檢測點(diǎn)在雙目相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置坐標(biāo)； 所述獲取各所述連通域的中心點(diǎn)二維位置坐標(biāo)，包括： 根據(jù)各所述連通域獲取各所述連通域?qū)?yīng)的區(qū)域邊界屬性，所述區(qū)域邊界屬性為所述連通域?qū)?yīng)的區(qū)域邊界的二維位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述區(qū)域邊界屬性獲取各所述連通域的中心點(diǎn)二維位置坐標(biāo)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人鄭州大學(xué)，其通訊地址為：450000 河南省鄭州市高新技術(shù)開發(fā)區(qū)科學(xué)大道100號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。