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龍圖騰網獲悉深圳市浩川自動化技術有限公司申請的專利一種視覺運動控制方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116664622B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310440265.2，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種視覺運動控制方法和裝置是由萬里華;張繼勇設計研發完成，并于2023-04-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種視覺運動控制方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及運動控制技術領域，揭露了一種視覺運動控制方法，包括：利用第一攝像機獲取第一初始圖集，利用第二攝像機實時獲取第二初始圖集，對第二初始圖集進行運動除噪，得到第二運動圖集；從第一初始圖集中提取出第一位姿特征，從第二運動圖集中提取出第二位姿特征，根據第一位姿特征和第二位姿特征進行三維重建，得到環境三維模型，對環境三維模型進行物體分割和語義識別，得到環境物體語義集；利用環境物體語義集對環境三維模型進行運動標注，并提取出目標運動點以及目標運動點的目標三維坐標，根據目標三維坐標控制機器臂進行裝配運動。本發明還提出一種視覺運動控制裝置。本發明可以提高數據風險識別時的精確度。

本發明授權一種視覺運動控制方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種視覺運動控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：利用固定于運動基座上的第一攝像機實時獲取機器臂的第一初始圖集，利用固定于所述機器臂上的第二攝像機實時獲取第二初始圖集，獲取所述機器臂的實時運動參數，根據所述實時運動參數對所述第二初始圖集進行運動除噪，得到第二運動圖集； S2：將所述第一初始圖集除噪融合成第一位姿圖片，從所述第一位姿圖片中提取出第一位姿特征，將所述第二運動圖集除噪融合成第二位姿圖片，從所述第二位姿圖片中提取出第二位姿特征，對所述第一位姿特征和所述第二位姿特征進行特征匹配，得到特征匹配點集，其中，所述將所述第一初始圖集除噪融合成第一位姿圖片，包括： S21：對所述第一初始圖集進行圖塊拆分，得到第一圖塊組集； S22：逐個選取所述第一圖塊組集中的第一圖塊組作為目標第一圖塊組，對所述目標第一圖塊組進行小波變換，得到目標第一小波系數組集； S23：逐個選取所述目標第一小波系數組集中的第一小波系數組作為目標第一小波系數組，利用如下的圖塊模糊度公式計算出所述目標第一小波系數組對應的模糊度： 其中，S是指所述模糊度，k是指所述目標第一小波系數組的層數序號，K是指所述目標第一小波系數組的分解總層數，h是指行數序號，Nk是指所述目標第一小波系數組中第k層小波分解后的總行數，j是指列數序號，Mk指所述目標第一小波系數組中第k層小波分解后的總列數，whjk是指所述目標第一小波系數組中第k層第h行第j列的小波系數的振幅值，P是指所述目標第一小波系數組對應的第一圖塊的像素總行數，p是指行數序號，Q是指所述目標第一小波系數組對應的第一圖塊的像素總列數，q是指列數序號，wpqk是指所述目標第一小波系數組中第k層第p行第q列的小波系數的振幅值； S24：將所述目標第一小波系數組集對應的所有的模糊度匯集成目標模糊度組，從所述目標模糊度組中篩選出數值最小的模糊度作為目標模糊度； S25：將所述目標第一圖塊組中所述目標模糊度對應的第一圖塊作為目標第一圖塊，將所述第一圖塊組集中所有的目標第一圖塊拼接成第一位姿圖片； S3：獲取所述第一攝像機的第一實時位姿，根據所述第一實時位姿計算出所述第二攝像機的第二實時位姿，根據所述第二實時位姿生成所述第二攝像機的相機外參，根據所述相機外參對所述特征匹配點集進行空間系轉化，得到標準匹配點集； S4：根據所述標準匹配點集對所述第一位姿圖片和所述第二位姿圖片進行三維重建，得到環境三維模型，對所述環境三維模型進行物體分割，得到環境物體模型集，對所述環境物體模型集進行語義識別，得到環境物體語義集，對所述環境物體模型集進行語義識別，得到環境物體語義集； S5：利用所述環境物體語義集對所述環境三維模型進行運動標注，得到標準環境模型，從所述標準環境模型中提取出目標運動點以及所述目標運動點的目標三維坐標，根據所述目標三維坐標控制所述機器臂進行裝配運動。

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