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龍圖騰網獲悉重慶交通大學申請的專利基于DMPC的通信中斷下零信任智能網聯車輛隊列控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116400631B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310455766.8，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權基于DMPC的通信中斷下零信任智能網聯車輛隊列控制方法是由黃大榮;李欣蓉;朱令;米波;胡沖設計研發完成，并于2023-04-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于DMPC的通信中斷下零信任智能網聯車輛隊列控制方法在說明書摘要公布了：本發明具體涉及基于DMPC的通信中斷下零信任智能網聯車輛隊列控制方法，包括：定義初始狀態下的假設輸出狀態序列和預測輸出狀態序列；建立優化目標代價函數；針對單個車輛：基于當前時刻的假設輸出狀態序列、預測輸出狀態序列和鄰居假設輸出狀態序列求解其優化目標代價函數得到當前時刻的最優預測控制輸入序列；計算最優輸入狀態序列并結合最優預測控制輸入序列計算下一時刻的最優輸入狀態；計算下一時刻的假設輸出狀態序列并分發給與其通信的鄰居車輛。本發明聯合多方當前狀態來預測車輛未來時刻的運動狀態，并且能夠基于車輛隊列的通信拓撲和鄰居車輛的狀態來調節各個車輛的自身行駛狀態，從而能夠提高智能網聯車輛隊列縱向控制的穩定性。

本發明授權基于DMPC的通信中斷下零信任智能網聯車輛隊列控制方法在權利要求書中公布了：1.基于DMPC的通信中斷下零信任智能網聯車輛隊列控制方法，其特征在于，包括： S1：定義初始狀態下車輛隊列中各個車輛的假設輸出狀態序列和預測輸出狀態序列； S2：基于車輛隊列中各個車輛的通信拓撲建立對應的優化目標代價函數； 步驟S2中，通過如下公式表示車輛的優化目標代價函數： s.t.1 2 3 4 其中，表示待優化的控制變量； 表示集合的元素個數； 表示車輛i和j之間位置信息的偏差； 式中：表示車輛i在t時刻的優化目標代價；分別表示車輛i在t時刻的預測輸出狀態、假設輸出狀態和鄰居假設輸出狀態；表示車輛i在t時刻的預測輸入狀態；分別表示車輛i在t時刻的預測輸出狀態序列、假設輸出狀態序列和鄰居假設輸出狀態序列；表示車輛i在t時刻的預測輸入狀態序列；表示車輛i在t時刻的預測輸入狀態序列；表示車輛i在t時刻的預測控制輸入序列；表示車輛i在t時刻的鄰域集；表示t時刻跟隨車輛i的入度矩陣；表示車輛i在t時刻的牽引集合，pit＝1表示t時刻跟隨車輛i能夠獲取領航車輛節點的狀態信息，pit＝0表示t時刻跟隨車輛i不能夠獲取領航車輛節點的狀態信息；表示預測控制輸入；umin,i表示預測控制輸入的最小值；umax,i表示預測控制輸入的最大值；表示預測時域內的假設輸出序列；表示預測時域內的預測輸出力矩；表示預測時域內的預測速度； S3：針對車輛隊列中的單個車輛：獲取當前時刻與該車輛通信的鄰居車輛的鄰居假設輸出狀態序列，并基于該車輛當前時刻的假設輸出狀態序列、預測輸出狀態序列和鄰居假設輸出狀態序列求解其優化目標代價函數，得到該車輛當前時刻的最優預測控制輸入序列； S4：基于該車輛當前時刻的最優預測控制輸入序列計算對應的最優輸入狀態序列，并結合該車輛當前時刻的最優預測控制輸入序列計算其下一時刻的最優輸入狀態，用以控制該車輛下一時刻在車輛隊列中的行駛狀態； S5：基于該車輛當前時刻的最優預測控制輸入序列計算下一時刻的假設控制輸入序列，進而結合預設的車輛動力學模型計算下一時刻的假設輸出狀態序列，并將該車輛下一時刻的假設輸出狀態序列分發給與其通信的鄰居車輛； S6：重復執行步驟S3至S5，直至車輛隊列控制結束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶交通大學，其通訊地址為：400074 重慶市南岸區學府大道66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。