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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于航向誤差的四位置水平陀螺零偏殘差補(bǔ)償方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116465432B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310554878.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于航向誤差的四位置水平陀螺零偏殘差補(bǔ)償方法是由劉鵬嬌;魏海濤;馬國(guó)駒;劉曉健;劉鵬飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于航向誤差的四位置水平陀螺零偏殘差補(bǔ)償方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于航向誤差的四位置水平陀螺零偏殘差補(bǔ)償方法，屬于慣性導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域；該方法利用轉(zhuǎn)臺(tái)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的對(duì)準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行水平陀螺零偏殘差的補(bǔ)償，不需要慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的先驗(yàn)知識(shí)，特別適用于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用前系統(tǒng)精度提升、標(biāo)定參數(shù)的重調(diào)，也適用于長(zhǎng)期保存的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的參數(shù)修正，此外，該方法可在實(shí)現(xiàn)基于轉(zhuǎn)臺(tái)的慣導(dǎo)系統(tǒng)精度測(cè)試的同時(shí)，快速完成水平陀螺的殘差的二次補(bǔ)償，具有快速、操作簡(jiǎn)單、精度高的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)用性佳。

本發(fā)明授權(quán)一種基于航向誤差的四位置水平陀螺零偏殘差補(bǔ)償方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于航向誤差的四位置水平陀螺零偏殘差補(bǔ)償方法，其特征在于，具體步驟如下： 步驟1，將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)水平安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面上，保證慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向軸與轉(zhuǎn)臺(tái)的外框軸的指向平行； 步驟2，將轉(zhuǎn)臺(tái)平面上的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)指向真北； 步驟3，記錄慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向?yàn)?°時(shí)的航向值，為第一航向值；然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)90°，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)重新進(jìn)行快速對(duì)準(zhǔn)，記錄慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向?yàn)?0°時(shí)的航向值，為第二航向值；然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)90°，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)重新進(jìn)行快速對(duì)準(zhǔn)，記錄慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向?yàn)?80°時(shí)的航向值，為第三航向值；然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)90°，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)重新進(jìn)行快速對(duì)準(zhǔn)，記錄慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向?yàn)?70°時(shí)的航向值，為第四航向值； 步驟4，重復(fù)步驟3三次，分別記錄各次對(duì)準(zhǔn)結(jié)果，并計(jì)算轉(zhuǎn)臺(tái)0°、90°、180°、270°對(duì)準(zhǔn)值的平均值，，，； ，； ，； 其中，、、、分別為轉(zhuǎn)臺(tái)0°、90°、180°、270°的3次對(duì)準(zhǔn)值； 步驟5，根據(jù)記錄的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)四個(gè)航向值、、和，計(jì)算航向值與四個(gè)方位的航向偏差： （1） （2） （3） （4） 步驟6，根據(jù)初始對(duì)準(zhǔn)航向誤差極限公式： （5） 其中，為航向?qū)?zhǔn)誤差，為等效東向陀螺零偏，為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所處位置地理緯度，為地球自轉(zhuǎn)角速度； 轉(zhuǎn)換成等效東向陀螺零偏計(jì)算式如下： （6） 在當(dāng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向?yàn)?°、180°時(shí)，也即慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的Y軸朝北、朝南時(shí)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的X軸指向東、西，那么： （7） （8） 由公式（7）-（8），得水平x軸向的陀螺零偏殘差為： （9） 其中，、為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)水平陀螺零偏殘差； （10） 由公式（9）和公式（10）可得，計(jì)算水平陀螺零偏需要已知慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所在位置的緯度信息，而緯度信息L的獲取可通過(guò)北斗或GPS衛(wèi)星定位的方法，定位誤差在100m內(nèi)；地球自轉(zhuǎn)角速度為已知的常量，為15.04106°h； 步驟7，將步驟6獲得慣性導(dǎo)航系統(tǒng)水平陀螺零偏殘差、分別補(bǔ)償進(jìn)入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的X陀螺和Y陀螺。

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