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龍圖騰網獲悉天津大學申請的專利一種基于層次推理模型的車輛變道行為預警方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116534036B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310622643.9，技術領域涉及：B60W50/00；該發明授權一種基于層次推理模型的車輛變道行為預警方法是由李崢;左志強;王一晶設計研發完成，并于2023-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于層次推理模型的車輛變道行為預警方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于層次推理模型的車輛變道行為預警方法，可以應用于高級輔助駕駛和自動駕駛領域技術領域。該方法包括：通過層次推理模型計算目標車輛的自相關運動特征和互相關運動特征，其中，層次推理模型包括第一模塊和第二模塊；根據目標車輛的自相關運動特征和互相關運動特征，通過第一模塊的注意力權重生成網絡和變道概率預測網絡計算目標車輛的變道概率；根據目標車輛的變道概率，通過第二模塊的高斯隱馬爾科夫模型確定目標車輛的當前狀態；根據目標車輛的當前狀態，通過層次推理模型決定是否發出報警信號或實施減速。本發明提供的上述方法能夠幫助駕駛員或自動駕駛車輛提前做出反應，防止與變道車輛發生碰撞，提高了交通系統的安全性。

本發明授權一種基于層次推理模型的車輛變道行為預警方法在權利要求書中公布了：1.一種基于層次推理模型的車輛變道行為預警方法，其特征在于，包括： 通過所述層次推理模型計算目標車輛的自相關運動特征和互相關運動特征，其中，所述層次推理模型包括第一模塊和第二模塊； 根據所述目標車輛的自相關運動特征和互相關運動特征，通過所述第一模塊的注意力權重生成網絡和變道概率預測網絡計算所述目標車輛的變道概率； 根據所述目標車輛的變道概率，通過所述第二模塊的高斯隱馬爾科夫模型確定所述目標車輛的當前狀態； 根據所述目標車輛的當前狀態，通過所述層次推理模型決定是否發出報警信號或實施減速； 其中，根據所述目標車輛的自相關運動特征和互相關運動特征，通過所述第一模塊的注意力權重生成網絡和變道概率預測網絡計算所述目標車輛的變道概率包括： 通過所述注意力權重生成網絡分別處理所述自相關運動特征和所述互相關運動特征，分別得到所述自相關運動特征的注意力權重和所述互相關運動特征的注意力權重； 通過所述變道概率預測網絡的第一變道概率預測網絡處理所述自相關運動特征，得到基于自相關特征的變道概率； 通過所述變道概率預測網絡的第二變道概率預測網絡處理所述互相關運動特征，得到基于互相關特征的變道概率； 通過所述第一模塊將所述自相關運動特征的注意力權重和所述基于自相關特征的變道概率進行運算，得到自相關特征運算結果； 通過所述第一模塊將所述互相關運動特征的注意力權重和所述基于互相關特征的變道概率進行運算，得到互相關特征運算結果； 通過所述第一模塊將所述自相關特征運算結果和所述互相關特征運算結果進行向量運算，得到所述目標車輛的變道概率。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津大學，其通訊地址為：300072 天津市南開區衛津路92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。