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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國電子科技集團公司第二十八研究所申請的專利一種基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116880540B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310665608.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)一種基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配方法是由陳佳馨;李清偉;賀嘉璠;夏之杰;毛一鳴;費愛國設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-06-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配方法，包括：步驟1：針對協(xié)同監(jiān)測與協(xié)同評估兩類任務(wù)，分別定義無人機群協(xié)同任務(wù)執(zhí)行效能；步驟2：將無人機群協(xié)同任務(wù)執(zhí)行問題建模為聯(lián)盟形成博弈模型，其中博弈參與者為機群內(nèi)各無人機；步驟3：利用基于部分合作的聯(lián)盟形成算法進行求解，使得各無人機的任務(wù)執(zhí)行效能最大化，得到各無人機的任務(wù)選擇結(jié)果；步驟4：根據(jù)上述任務(wù)選擇結(jié)果，分配無人機群任務(wù)，完成基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配。本發(fā)明利用博弈的方法，使得各無人機具備自主決策能力，具備時效性高、信息交互少的特點，可有效提高無人機群自主性，發(fā)揮機群任務(wù)執(zhí)行效能。

本發(fā)明授權(quán)一種基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1：針對無人機的任務(wù)類型，分別定義無人機群協(xié)同任務(wù)執(zhí)行效能； 步驟2：將無人機群協(xié)同任務(wù)執(zhí)行問題建模為聯(lián)盟形成博弈模型，其中博弈參與者為機群內(nèi)各無人機； 步驟3：利用基于部分合作的聯(lián)盟形成算法進行求解，使得各無人機的任務(wù)執(zhí)行效能最大化，得到各無人機的任務(wù)選擇結(jié)果； 步驟4：根據(jù)上述任務(wù)選擇結(jié)果，分配無人機群任務(wù)，完成基于聯(lián)盟形成博弈的異構(gòu)無人機群任務(wù)分配； 其中，步驟1中所述的無人機的任務(wù)類型，包括協(xié)同監(jiān)測與協(xié)同評估兩類任務(wù)； 步驟1中所述的分別定義無人機群協(xié)同任務(wù)執(zhí)行效能，具體包括： 步驟1-1，當無人機群執(zhí)行協(xié)同監(jiān)測任務(wù)類型時，計算無人機群的任務(wù)執(zhí)行效能PRSm； 步驟1-2，當無人機群執(zhí)行協(xié)同評估任務(wù)類型時，計算無人機群的任務(wù)執(zhí)行效能PCSm； 步驟1-1中所述的計算無人機群的任務(wù)執(zhí)行效能PRSm，具體方法如下： 當無人機群Sm執(zhí)行協(xié)同任務(wù)m，且該任務(wù)為協(xié)同監(jiān)測任務(wù)類型時，無人機群的任務(wù)執(zhí)行效能PRSm定義為： 其中，是無人機n對監(jiān)測任務(wù)m的完成概率，n∈Sm表示無人機n屬于無人機群Sm，Vm是協(xié)同任務(wù)m的價值系數(shù)，Rm是協(xié)同任務(wù)m的威脅系數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國電子科技集團公司第二十八研究所，其通訊地址為：210046 江蘇省南京市棲霞區(qū)靈山南路1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。