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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京百度網(wǎng)訊科技有限公司申請(qǐng)的專利模型預(yù)訓(xùn)練及訓(xùn)練方法、點(diǎn)云檢測(cè)及分割方法和裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117132850B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311155452.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/774；該發(fā)明授權(quán)模型預(yù)訓(xùn)練及訓(xùn)練方法、點(diǎn)云檢測(cè)及分割方法和裝置是由王學(xué)寬;顧聞;路金誠(chéng);張偉;譚嘯設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-09-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本模型預(yù)訓(xùn)練及訓(xùn)練方法、點(diǎn)云檢測(cè)及分割方法和裝置在說明書摘要公布了：本公開提供了一種模型預(yù)訓(xùn)練及訓(xùn)練方法、點(diǎn)云檢測(cè)及分割方法和裝置，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及計(jì)算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)、大模型等領(lǐng)域，用于自動(dòng)駕駛、智能交通等場(chǎng)景。具體實(shí)現(xiàn)方案為：從圖像數(shù)據(jù)中，確定與掩碼體素語義對(duì)齊的第一圖像特征；以第一圖像特征作為掩碼重建目標(biāo)，對(duì)第一點(diǎn)云模型進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，以使調(diào)整后的第一點(diǎn)云模型利用點(diǎn)云體素空間對(duì)掩碼體素進(jìn)行重建得到的掩碼重建特征與掩碼重建目標(biāo)相匹配。

本發(fā)明授權(quán)模型預(yù)訓(xùn)練及訓(xùn)練方法、點(diǎn)云檢測(cè)及分割方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種點(diǎn)云模型預(yù)訓(xùn)練方法，包括： 針對(duì)點(diǎn)云體素空間中的掩碼體素，從所述點(diǎn)云體素空間對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)中，確定與所述掩碼體素語義對(duì)齊的第一圖像特征，包括：將所述圖像數(shù)據(jù)輸入CLIP模型，得到所述CLIP模型輸出的特征圖；將所述掩碼體素中各個(gè)第一點(diǎn)云投影在特征圖中，得到各個(gè)所述第一點(diǎn)云在所述特征圖中的投影位置；基于各個(gè)所述第一點(diǎn)云在所述特征圖上的投影位置上的圖像特征，分別確定各個(gè)所述第一點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的圖像特征；對(duì)各個(gè)所述第一點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的圖像特征進(jìn)行均值計(jì)算，得到所述第一圖像特征； 以所述第一圖像特征作為掩碼重建目標(biāo)，對(duì)第一點(diǎn)云模型進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，以使掩碼重建特征與所述掩碼重建目標(biāo)相匹配； 其中，所述掩碼重建特征由調(diào)整后的所述第一點(diǎn)云模型利用所述點(diǎn)云體素空間對(duì)所述掩碼體素進(jìn)行重建得到的。

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