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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司申請的專利一種截骨平面邊界控制方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119818146B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311329849.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B17/14；該發(fā)明授權(quán)一種截骨平面邊界控制方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由胡天明;劉重續(xù);朱長海設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-10-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種截骨平面邊界控制方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種截骨平面邊界控制方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法通過計算截骨擺鋸中心點到截骨平面的邊界連線的距離，選取距離最短的兩條邊的朝內(nèi)向量加權(quán)求和，作為搜索方向，進行步進式搜索，以快速尋找距離平面位置邊界最近即符合期望的運動方向和姿態(tài)并處于平面邊界內(nèi)的安全位置，后續(xù)將該安全位置下發(fā)給機械臂，帶動手術(shù)工具進行運動，進而精準、安全地幫助醫(yī)生實現(xiàn)對股骨、脛骨的截骨操作。解決了現(xiàn)有技術(shù)中因截骨擺鋸運動范圍過大導致軟組織及韌帶損傷、手術(shù)精度降低的技術(shù)問題。

本發(fā)明授權(quán)一種截骨平面邊界控制方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種截骨平面邊界控制方法，其特征在于，包括： 步驟S1、計算截骨擺鋸中心點到截骨平面的邊界連線的距離，選取距離最短的兩條邊的朝內(nèi)向量加權(quán)求和，作為搜索方向，進行步進式搜索； 步驟S2、每次步進搜索完成后，更新搜索點坐標，并根據(jù)更新后的搜索坐標點，確定截骨擺鋸末端處于截骨平面的邊界連線內(nèi)時的圓弧軌跡； 步驟S3、判斷所述圓弧軌跡與截骨平面的邊界連線是否相交，若否，則完成搜索，將當前搜索坐標點輸出為截骨擺鋸中心點的安全坐標，跳轉(zhuǎn)到步驟S4；若是，則返回步驟S1重新計算搜索方向，進行步進式搜索； 步驟S4、根據(jù)所述安全坐標及截骨擺鋸的規(guī)劃方向向量，計算出本周期規(guī)劃的圓弧軌跡； 步驟S5、判斷上一周期規(guī)劃的圓弧軌跡平移到本周期規(guī)劃的圓弧軌跡位置時是否會與截骨平面的邊界連線相交，若相交，計算出上一周期規(guī)劃的圓弧軌跡平移到交點位置時的移動向量，將上一周期規(guī)劃的截骨擺鋸中心點的安全坐標與所述移動向量之和，輸出為本周期規(guī)劃的截骨擺鋸中心點的安全坐標；若不相交，將當前搜索坐標點輸出為本周期規(guī)劃的截骨擺鋸中心點的安全坐標。

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