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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州海格通信集團股份有限公司;廣州海格天乘技術有限公司申請的專利一種無人機定位方法、無人機及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN118067110B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410198992.7，技術領域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權一種無人機定位方法、無人機及存儲介質(zhì)是由霍漢民;褚俊賢設計研發(fā)完成，并于2024-02-22向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種無人機定位方法、無人機及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種無人機定位方法、無人機及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取圖像數(shù)據(jù)以及慣導數(shù)據(jù)；根據(jù)圖像數(shù)據(jù)獲取光流數(shù)據(jù)；當光流跟蹤特征點數(shù)量大于第一預設閾值時執(zhí)行第一定位算法；當光流跟蹤特征點數(shù)量小于等于第一預設閾值或者每達到預設間隔時間時執(zhí)行第二定位算法。每經(jīng)過預設間隔時間執(zhí)行第二定位算法，通過景象匹配修正第一定位算法中積累的誤差避免導致定位不準確，提高定位的可靠性。在光流跟蹤特征點數(shù)量異常時，通過第二定位算法實現(xiàn)定位，避免視覺慣性導航中間幀異常導致定位失效。通過粗匹配獲取共視區(qū)域縮小需要準確匹配的范圍，減少數(shù)據(jù)處理量，通過精匹配進行景象匹配實現(xiàn)定位，提高處理效率減輕定位滯后的問題。

本發(fā)明授權一種無人機定位方法、無人機及存儲介質(zhì)在權利要求書中公布了：1.一種無人機定位方法，其特征在于，包括： 獲取圖像數(shù)據(jù)以及慣導數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，獲取光流數(shù)據(jù)，所述光流數(shù)據(jù)包括圖像中的光流跟蹤特征點； 根據(jù)所述光流數(shù)據(jù)，當光流跟蹤特征點數(shù)量大于第一預設閾值時，執(zhí)行第一定位算法； 根據(jù)所述光流數(shù)據(jù)以及預設間隔時間，當光流跟蹤特征點數(shù)量小于等于所述第一預設閾值或者每達到所述預設間隔時間時，執(zhí)行第二定位算法； 其中，所述第一定位算法包括： 根據(jù)所述光流數(shù)據(jù)以及所述慣導數(shù)據(jù)，獲取位姿變化信息； 根據(jù)位姿變化信息以及前刻定位信息，獲取當前定位信息，所述前刻定位信息表征無人機上一次定位確定的定位信息； 所述根據(jù)所述光流數(shù)據(jù)以及所述慣導數(shù)據(jù)，獲取位姿變化信息，包括： 根據(jù)所述光流數(shù)據(jù)計算獲取本質(zhì)矩陣以及第二單應矩陣； 計算所述本質(zhì)矩陣對應的第一卡方檢驗分數(shù)，計算所述第二單應矩陣對應的第二卡方檢驗分數(shù)； 當所述第一卡方檢驗分數(shù)以及所述第二卡方檢驗分數(shù)均小于第四預設閾值時，執(zhí)行所述第二定位算法； 當所述第一卡方檢驗分數(shù)以及所述第二卡方檢驗分數(shù)至少一個大于所述第四預設閾值時，選取所述本質(zhì)矩陣與所述第二單應矩陣中對應分數(shù)最大的矩陣作為恢復矩陣； 根據(jù)所述恢復矩陣，通過奇異值分解處理獲取旋轉量以及平移量； 根據(jù)所述慣導數(shù)據(jù)以及所述旋轉量，計算獲取真實旋轉值，根據(jù)所述慣導數(shù)據(jù)以及所述平移量，計算獲取真實平移值； 所述真實旋轉值以及所述真實平移值形成所述位姿變化信息； 所述第二定位算法包括： 獲取地圖數(shù)據(jù)，將所述圖像數(shù)據(jù)與所述地圖數(shù)據(jù)進行粗匹配，獲取共視區(qū)域，所述共視區(qū)域表征地圖中與無人機拍攝圖像重疊的區(qū)域； 將所述共視區(qū)域中的所述圖像數(shù)據(jù)與所述地圖數(shù)據(jù)進行精匹配，獲取第一單應矩陣，所述第一單應矩陣表征所述圖像數(shù)據(jù)與所述地圖數(shù)據(jù)投影變換關系； 根據(jù)所述第一單應矩陣，對所述圖像數(shù)據(jù)的中心點坐標進行變換，獲取當前定位信息。

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