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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)申請的專利一種具備多域運動能力的撲翼飛行器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118270259B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410228571.4，技術領域涉及：B64U10/40；該發明授權一種具備多域運動能力的撲翼飛行器是由徐文福;王世華;柴向曉;潘爾振設計研發完成，并于2024-02-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具備多域運動能力的撲翼飛行器在說明書摘要公布了：本發明涉及具備多域運動能力的撲翼飛行器，包括：機架主體；飛行單元，所述飛行單元安裝在所述機架主體上，所述飛行單元包括機翼組件和尾翼組件，所述機翼組件安裝在所述機架主體的前端，所述尾翼組件安裝在所述機架主體的后端；變形輪單元，用于實現撲翼飛行器在地面和水中運動，所述變形輪單元包括變形輪驅動機構和變形輪機構，所述變形輪單元包括兩個所述變形輪機構，兩個所述變形輪機構對稱布置在變形輪驅動軸的兩側。具備多域運動能力的撲翼飛行器能夠拓展飛行器的工作環境，豐富其應用場景。

本發明授權一種具備多域運動能力的撲翼飛行器在權利要求書中公布了：1.一種具備多域運動能力的撲翼飛行器，其特征在于，包括： 機架主體； 飛行單元，所述飛行單元安裝在所述機架主體上，所述飛行單元包括機翼組件和尾翼組件，所述機翼組件安裝在所述機架主體的前端，所述尾翼組件安裝在所述機架主體的后端； 變形輪單元，用于實現撲翼飛行器在地面和水中運動，所述變形輪單元包括變形輪驅動機構和變形輪機構，所述變形輪單元包括兩個所述變形輪機構，兩個所述變形輪機構對稱布置在變形輪驅動軸的兩側； 所述變形輪驅動機構包括變形輪驅動機構第一連接件（34）、變形輪驅動機構第二連接件（35）、第一側支架（36）、第二側支架（48）、換向舵機和換向舵機連接件； 所述變形輪驅動機構第一連接件（34）設置在所述機架主體的底側并與所述機架主體連接； 所述變形輪驅動機構第二連接件（35）設置在所述第一連接件（34）的下方并與所述變形輪驅動機構第一連接件（34）轉動連接，所述變形輪驅動機構第二連接件（35）相對于機架主體轉動； 所述第一側支架（36）和所述第二側支架（48）分列在變形輪驅動機構第二連接件（35）的左右兩側，通過轉角連接件（53）與變形輪驅動機構第二連接件（35）連接， 其中，所述第一側支架（36）或所述第二側支架（48）上設置有變形輪驅動電機，所述變形輪驅動電機經過兩級齒輪減速驅動變形輪驅動軸轉動； 第一側支架（36）上裝有第一側支架軸承（47），第二側支架（48）上裝有第二側支架軸承（49），變形輪驅動軸（38）安裝在第一側支架軸承（47）和第二側支架軸承（49）之間，第二側支架（48）通過支撐柱與變形輪驅動電機安裝板（50）連接，變形輪驅動電機安裝板（50）上固設變形輪驅動電機（54），與變形輪驅動電機（54）的輸出齒輪嚙合的減速齒輪安裝在所述變形輪驅動軸（38）上，當變形輪驅動電機（54）工作時，帶動變形輪驅動軸（38）旋轉； 所述換向舵機連接件通過支撐柱與機身主桿（1）連接，所述換向舵機（37）與所述換向舵機連接件連接，所述換向舵機的舵盤與變形輪驅動機構第二連接件（35）連接，通過控制變形輪驅動機構第二連接件的轉動控制所述變形輪單元繞所述機架主體旋轉， 其中，所述換向舵機連接件由換向舵機豎直連接件（44）和換向舵機水平連接件（45）組合而成，所述換向舵機豎直連接件（44）的末端設有突出部，所述突出部插入換向舵機水平連接件（45）上所開設的孔位；換向舵機（37）安裝在換向舵機水平連接件（45）上所設置的舵機安裝空間里，換向舵機（37）的輸出端通過圓盤（46）與變形輪驅動機構第二連接件（35）連接，當換向舵機（37）驅動圓盤（46）轉動時，帶動變形輪驅動機構第二連接件（35）轉動，從而帶動整個變形輪單元相對于機身主桿（1）回轉； 所述變形輪機構包括中心齒輪（39）、第一腿輪（40）、第二腿輪（41）、第三腿輪（42）、變形輪第一機架（43）和變形輪第二機架（52）； 所述中心齒輪（39）的一端設有凸臺，通過緊定螺釘固定在變形輪驅動軸（38）的一側，所述中心齒輪（39）跟隨變形輪驅動軸（38）一同轉動； 所述第一腿輪（40）的一端為不完整齒輪，輪齒與中心齒輪（39）相嚙合，所述第一腿輪（40）的另一端為圓弧狀結構，圓弧狀結構的兩頭分別呈突出狀態和缺口狀態，兩端中間通過螺旋槳葉片狀輪輻連接，所述第二腿輪（41）和所述第三腿輪（42）的結構、尺寸與所述第一腿輪（40）相同； 所述變形輪第一機架（43）和所述變形輪第二機架（52）呈“Y”字形，用于將中心齒輪（39）和第一腿輪（40）、第二腿輪（41）、第三腿輪（42）裝配到一起形成變形輪機構整體， 所述變形輪第一機架（43）和所述變形輪第二機架（52）的中心和三個末端都設有裝配孔位，在所述中心齒輪（39）的中心和第一腿輪（40）、第二腿輪（41）、第三腿輪（42）不完整齒輪的中心也設有裝配孔位，中心齒輪（39）的中心孔位與變形輪第一機架（43）和變形輪第二機架（52）的中心孔位對齊并通過螺釘連接，第一腿輪（40）、第二腿輪（41）和第三腿輪（42）的不完整齒輪的中心孔位與變形輪第一機架（43）和變形輪第二機架（52）的三個末端中心孔位對齊并分別通過三根螺釘連接。

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