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龍圖騰網獲悉福建理工大學申請的專利矢量場環境的影響下無人船低能耗的路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118192587B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410418225.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權矢量場環境的影響下無人船低能耗的路徑規劃方法及系統是由黃紅武;于前;高秀晶;劉佳豪;林心治設計研發完成，并于2024-04-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本矢量場環境的影響下無人船低能耗的路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種矢量場環境的影響下無人船低能耗的路徑規劃方法及系統，涉及路徑規劃領域，方法包括：基于當前路徑規劃方向及海流速度模型得到目標無人船相對海流速度；根據海流速度模型及海流渦度模型構建步長自適應調節函數，確定節點擴展步長，進而確定新路徑節點并加入至路徑節點集合；基于Informed?RRT*算法，以能量成本函數作為代價函數，根據路徑節點集合確定橢圓采樣區域；將工作區域更新為橢圓采樣區域，進行路徑拓展迭代過程，得到最終路徑節點集合，包括多條由節點構成的待用路徑；在多條待用路徑中選取能量成本最小的路徑，確定為最終規劃路徑。本發明規劃出了在海流矢量場環境的干擾下能耗低的無人船路徑。

本發明授權矢量場環境的影響下無人船低能耗的路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種矢量場環境的影響下無人船低能耗的路徑規劃方法，其特征在于，方法包括： 建立無人船在工作區域的海流速度模型及海流渦度模型，然后根據所述海流速度模型及所述海流渦度模型，構建步長自適應調節函數； 在所述工作區域內選取隨機坐標點，然后從路徑節點集合中確定所述隨機坐標點對應的最近路徑節點；所述最近路徑節點至所述隨機坐標點的方向向量為當前路徑規劃方向；所述路徑節點集合至少包括起始節點及目標節點； 基于所述當前路徑規劃方向及所述海流速度模型，以無人船相對海流速度最小為目標進行無人船航速自適應調節，得到目標無人船相對海流速度； 根據所述目標無人船相對海流速度及所述步長自適應調節函數，確定節點擴展步長，然后根據所述節點擴展步長及所述最近路徑節點確定新路徑節點，將所述新路徑節點加入至所述路徑節點集合； 根據所述目標無人船相對海流速度及無人船吃水深度構建能量成本函數，然后基于Informed-RRT*算法，以所述能量成本函數作為代價函數，根據所述路徑節點集合確定橢圓采樣區域； 將所述工作區域更新為所述橢圓采樣區域，然后返回至在所述工作區域內選取隨機坐標點的步驟，以進行路徑拓展，直至滿足預設終止條件時，得到最終路徑節點集合；所述最終路徑節點集合中包括多條由節點構成的待用路徑； 在多條待用路徑中選取能量成本最小的路徑，確定為最終規劃路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人福建理工大學，其通訊地址為：350118 福建省福州市閩侯縣上街鎮學府南路69號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。