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龍圖騰網獲悉南京工業大學申請的專利基于鄰模態依賴的動態事件觸發機械臂系統控制器設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118605164B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410740816.1，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于鄰模態依賴的動態事件觸發機械臂系統控制器設計方法是由李麗偉;呂會芳;劉丹;秦雯;沈謀全設計研發完成，并于2024-06-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于鄰模態依賴的動態事件觸發機械臂系統控制器設計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于鄰模態依賴的動態事件觸發機械臂系統控制器設計方法。借助一個輔助系統，利用循環小增益條件處理未知互聯項，得到閉環系統隨機穩定并滿足H∞性能的充分條件。利用松弛矩陣處理鄰模態引起的非線性問題，利用線性矩陣不等式形式給出了一種新的控制器設計條件。與傳統的方法相比，本方法能應用在未知互聯的機械臂系統上，并且不需要知道全部子系統實時運行的模式信息，節省一定的成本。

本發明授權基于鄰模態依賴的動態事件觸發機械臂系統控制器設計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于鄰模態依賴的動態事件觸發機械臂系統控制器設計方法，其特征在于： 使用線性化技術，建立機械臂系統的數學模型； 為了減少有限的網絡資源的浪費，提出一種鄰模態依賴的動態事件觸發方案； 設計基于鄰模態依賴的動態事件觸發的狀態反饋控制器； 其中，機械臂系統數學模型如下所示： 式中i∈1,2，表示系統狀態，表示控制輸入，表示測量輸出，表示擾動，Airit、Birit、Dirit、Eirit、Cirit、Girit、Hirit具有適當的維度，是未知互聯滿足其中和di＞0，rit代表局部運行模式，[r1tr2t，...，rit]代表全局運行模式，定義雙射函數：因此我們可以得到可以看出局部運行模式與全局運行模式的關系，rt具有以下轉移概率 其中dt0， 鄰模態依賴的事件觸發機制如下： 其中是設置檢測閾值的給定標量參數，是要在設計中確定的事件觸發矩陣，xikT代表當前采樣狀態，xitkT代表最新采樣狀態，hikT代表動態因子并且滿足： 如果采樣數據滿足事件觸發閾值條件，則數據將被存儲并同時發送給控制器，然后我們將事件觸發的馬爾可夫過程系統轉化為一個新的時滯系統 其中滿足 基于上述鄰模態依賴的動態事件觸發機制，設計鄰模態依賴的狀態反饋控制器使機械臂系統穩定，控制器描述如下： 其中是控制器的增益，由于鄰模態依賴的控制器不能直接控制局部模式依賴的機械臂系統，所以我們要借助以下輔助系統： 針對輔助系統設計事件觸發機制和控制器為： 其中機械臂輔助系統的閉環系統可以寫成：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京工業大學，其通訊地址為：211816 江蘇省南京市江北新區浦珠南路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。