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龍圖騰網獲悉武漢理工大學;上汽通用五菱汽車股份有限公司申請的專利一種基于多目標模型預測控制的人機共享控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118859951B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410898597.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于多目標模型預測控制的人機共享控制方法及裝置是由尹智帥;梁洋;高寧;黎謙;羅覃月設計研發完成，并于2024-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多目標模型預測控制的人機共享控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多目標模型預測控制的人機共享控制方法及裝置，該方法包括：構建預測模型，實現基于非線性模型預測控制的動態軌跡規劃；并將避障懲罰項加入到基于非線性模型預測控制的動態軌跡規劃的目標函數中，以得到跟隨規劃的避障軌跡；確定車輛到達車道邊界時間和碰撞時間，根據車輛到達車道邊界時間和碰撞時間確定共享控制權重因子；獲取駕駛員的轉向指令，將跟隨駕駛員的轉向指令和跟隨規劃的避障軌跡作為共同的優化目標，并通過所述共享控制權重因子動態調整這兩個優化目標的權重，以達到跟蹤參考軌跡并在安全時匹配駕駛員的轉向指令的目的，實現人機控制權的平滑過渡。本發明實現了人機控制權的平滑過渡，提高了人機共駕的安全性。

本發明授權一種基于多目標模型預測控制的人機共享控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于多目標模型預測控制的人機共享控制方法，其特征在于，該方法包括： 構建預測模型，實現基于非線性模型預測控制的動態軌跡規劃；并將避障懲罰項加入到基于非線性模型預測控制的動態軌跡規劃的目標函數中，以得到跟隨規劃的避障軌跡； 確定車輛到達車道邊界時間和碰撞時間，根據車輛到達車道邊界時間和碰撞時間確定共享控制權重因子； 獲取駕駛員的轉向指令，將跟隨駕駛員的轉向指令和跟隨規劃的避障軌跡作為共同的優化目標，并通過所述共享控制權重因子動態調整這兩個優化目標的權重，以達到跟蹤參考軌跡并在安全時匹配駕駛員的轉向指令的目的，實現人機控制權的平滑過渡； 其中，避障懲罰項的表達式如下： 式中，表示懲罰值，表示車輛速度，表示避障函數的權重，表示自車質心的坐標，表示障礙物的坐標，ζ是一個非常小的數以防止分母為零； 車輛到達車道邊界時間計算公式如下： 式中，TLC為車輛到達車道邊界時間，為車輛橫向車速，為車輪到車道邊界的距離，為車輛的橫向加速度； 碰撞時間計算公式如下： 式中，TTC為碰撞時間，表示障礙物的坐標，表示自車的坐標，表示從車輛質心指向障礙物質心的向量，表示車輛速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學;上汽通用五菱汽車股份有限公司，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區珞獅路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。