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龍圖騰網獲悉武漢理工大學申請的專利一種基于層次迭代搜索的半掛牽引車軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118915438B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410951242.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于層次迭代搜索的半掛牽引車軌跡規劃方法是由賀宜;杜宇豪;蔡宇軒;吳鈧;邱志軍設計研發完成，并于2024-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于層次迭代搜索的半掛牽引車軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于層次迭代搜索的半掛牽引車軌跡規劃方法，包括：1通過車載設備實時采集半掛牽引車的交通信息數據；2建立道路坐標系，獲取車輛在道路坐標系的位置；3確定車輛的目標速度；4計算橫向采樣間隔和縱向采樣間隔、采樣時域以及樣條采樣數量；5通過統計每一個采樣平面內所有采樣軌跡估計損失總和，確定采樣空間內的優選采樣平面；6建立半掛牽引車耦合運動學模型，實現半掛牽引車整體的完整運行軌跡；7評估猜測最優軌跡的完整損失；8通過建立運動學約束條件和安全性約束條件，完成局部軌跡規劃過程。本發明方法能有效降低由于軌跡規劃不及時造成的交通事故發生率，提升車輛行駛過程中的安全性和穩定性。

本發明授權一種基于層次迭代搜索的半掛牽引車軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于層次迭代搜索的半掛牽引車軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 1）通過車載設備實時采集半掛牽引車的交通信息數據；所述交通信息數據包括：實時車輛的速度、車輛的位置及姿態信息，車輛周圍的RGB圖像信息和點云圖像信息； 2）根據車道級高精地圖構建全局道路參考線，建立道路坐標系，獲取車輛在道路坐標系的位置； 3）通過實時采集的前車速度和前車與車輛車頭間距，確定車輛的目標速度； 4）通過獲取的道路交通信息和車輛的目標速度，計算橫向采樣間隔和縱向采樣間隔、采樣時域以及樣條采樣數量； 以橫縱向采樣間隔、采樣時域以及樣條采樣數量構建典型采樣空間，并以全局道路參考線為采樣中心，在典型的采樣空間進行橫向和縱向的狀態采樣，狀態采樣包括橫向和縱向的位置、速度和加速度；通過構建采樣軌跡先驗估計損失函數，計算采樣的始末狀態與目標狀態的偏差，對采樣空間內所有軌跡的損失值大小進行估計； 5）通過統計每一個采樣平面內所有采樣軌跡估計損失總和，確定采樣空間內的優選采樣平面； 通過估計采樣平面內軌跡損失大小，選取每個采樣平面損失最小的前n條軌跡，建立優選采樣平面內的初始猜測軌跡解集合； 通過猜測解的始末采樣狀態，求解猜測解的牽引車完整運行軌跡； 6）建立半掛牽引車耦合運動學模型，通過牽引車的運行軌跡，求解拖掛車的運行軌跡，實現半掛牽引車整體的完整運行軌跡； 7）通過建立完整損失函數，評估猜測最優軌跡的完整損失；通過對猜測解周圍的完整軌跡進行求解并計算完整軌跡損失，評估最優軌跡的最優性，如果猜測解為最優解，則接受猜測解為最優解，反之則通過梯度法計算采樣更新方向，更新猜測解集合至收斂； 8）通過建立運動學約束條件和安全性約束條件，檢查猜測解集合內所有軌跡的可行性，然后從猜測解集合內取出損失最小的可行猜測解為最優可行解，并根據最優可行解完成局部軌跡規劃過程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區珞獅路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。