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龍圖騰網獲悉中鐵工程裝備集團有限公司;中鐵高新工業股份有限公司;中鐵工程裝備集團隧道設備制造有限公司申請的專利鑿巖臺車推進梁姿態保持控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118911605B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410991064.6，技術領域涉及：E21B15/04；該發明授權鑿巖臺車推進梁姿態保持控制方法及裝置是由王豪;牛孔肖;陳坤杰;荊留杰;魏曉龍;朱哲;梁世平;孫森震;王占輝設計研發完成，并于2024-07-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本鑿巖臺車推進梁姿態保持控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種鑿巖臺車推進梁姿態保持控制方法及裝置，該包括：獲取鑿巖臺車的鉆臂的狀態信息及初始姿態信息；根據鉆臂的狀態信息確定鉆臂的DH參數；確定推進梁的初始翻轉角度數據、初始俯仰角度數據及初始擺動角度數據；重復執行以下步驟，直至鑿巖臺車的大臂運動至目標孔位預設范圍內的目標點：實時獲取大臂的擺動角度數據及俯仰角度數據；確定翻轉調整角度數據、俯仰調整角度數據及擺動調整角度數據；根據翻轉調整角度數據、俯仰調整角度數據及擺動調整角度數據，對推進梁進行角度調節，本發明可以提升鑿巖臺車打鉆時的對孔精度，避免鑿巖臺車與隧道巖壁發生干涉而中止運動，增長鑿巖臺車壽命。

本發明授權鑿巖臺車推進梁姿態保持控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種鑿巖臺車推進梁姿態保持控制方法，其特征在于，包括： 獲取鑿巖臺車的鉆臂的狀態信息及初始姿態信息；所述鉆臂包括大臂及推進梁；所述狀態信息為鉆臂所有關節的角度數據回到零度后的狀態信息；所述初始姿態信息為：在大臂運動至目標孔位預設范圍內的目標點前的預設時刻，大臂及推進梁中每個關節的相對位置關系； 根據鉆臂的狀態信息確定鉆臂的DH參數； 根據鉆臂的DH參數及鉆臂的初始姿態信息，確定推進梁的初始翻轉角度數據、初始俯仰角度數據及初始擺動角度數據； 重復執行以下步驟，直至鑿巖臺車的大臂運動至目標孔位預設范圍內的目標點： 實時獲取大臂的擺動角度數據及俯仰角度數據； 根據推進梁的初始翻轉角度數據、推進梁的初始俯仰角度數據、推進梁的初始擺動角度數據、大臂的擺動角度數據、大臂的俯仰角度數據，確定翻轉調整角度數據、俯仰調整角度數據及擺動調整角度數據； 根據翻轉調整角度數據、俯仰調整角度數據及擺動調整角度數據，對推進梁進行角度調節。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中鐵工程裝備集團有限公司;中鐵高新工業股份有限公司;中鐵工程裝備集團隧道設備制造有限公司，其通訊地址為：450016 河南省鄭州市經濟技術開發區第六大街99號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。