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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州電子科技大學(xué)申請的專利一種基于萊維飛行的多視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118898653B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411147680.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種基于萊維飛行的多視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法是由孫丹楓;王李凱;陳佰平;趙建勇設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-08-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于萊維飛行的多視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于萊維飛行的多視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法，包括如下步驟：通過相機獲取球形標(biāo)定裝置圖像，并提取球形標(biāo)定裝置上附蓋的矩形標(biāo)定圖像；對獲取的每個矩形標(biāo)定圖像提取里面的三角形編碼點重心和圓形模板重心；步計算每個矩形標(biāo)定圖像對應(yīng)的矩陣表示；計算兩張球形標(biāo)定裝置圖像中獲取的矩陣之間的相似度，從而完成矩形標(biāo)定圖像匹配，進而確定共視關(guān)鍵點；根據(jù)共視關(guān)鍵點的坐標(biāo)，計算相機在世界坐標(biāo)系下的外參；構(gòu)建包含特定參數(shù)的鄰接矩陣；根據(jù)共視關(guān)鍵點和相機連接的權(quán)重值確定萊維飛行算法的飛行步長和飛行方向，進而得到初始相機與目標(biāo)相機之間的外參關(guān)系。該方法利用精度較低的小標(biāo)定物在大視場下標(biāo)定出髙精度測量系統(tǒng)參數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于萊維飛行的多視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于萊維飛行的多視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、將自定義的球形標(biāo)定裝置放置于所有相機的公共視野之中，通過相機獲取球形標(biāo)定裝置圖像，并提取球形標(biāo)定裝置上附蓋的矩形標(biāo)定圖像； 步驟2、對獲取的每個矩形標(biāo)定圖像提取里面的三角形編碼點重心和圓形模板重心； 步驟3、根據(jù)自定義編碼規(guī)則，計算每個矩形標(biāo)定圖像對應(yīng)的矩陣表示； 步驟4、計算兩張球形標(biāo)定裝置圖像中獲取的矩陣之間的相似度，從而完成矩形標(biāo)定圖像匹配，所述兩張球形標(biāo)定裝置圖像由兩個任意相機獲取，將所有的三角形編碼點重心和圓形模板重心作為兩個獲取匹配的球形標(biāo)定裝置圖像的相機之間的共視關(guān)鍵點； 步驟5、根據(jù)共視關(guān)鍵點的坐標(biāo)，借助極線幾何和SVD分解計算相機在世界坐標(biāo)系下的外參； 步驟6、構(gòu)建包含特定參數(shù)的鄰接矩陣，所述鄰接矩陣的元素包括外參、共視關(guān)鍵點和公共視野中相機連接的權(quán)重值； 所述權(quán)重值的計算方法為： 使用重投影誤差和共視特征點的數(shù)量來表示兩個相機節(jié)點Ci與Cj之間的關(guān)聯(lián)權(quán)重wi，j，每條邊的權(quán)重可以由兩個分量之和表示，即： 其中λ1，λ2分別表示兩個分量的系數(shù)，分量可以表示為： 其中Eri和Erj分別表示相機Ci和Cj的重投影誤差的平均值，TH是重投影誤差閾值； 計算所述權(quán)重值時，使用共同特征點數(shù)量的倒數(shù)來構(gòu)建關(guān)聯(lián)權(quán)重的第二分量，所述第二分量表示為： 其中Ni,j表示兩個相機視場中共有的特征點數(shù)量； 步驟7、根據(jù)共視關(guān)鍵點和相機連接的權(quán)重值確定萊維飛行算法的飛行步長和飛行方向； 步驟8、從初始相機使用步驟7的萊維飛行算法尋找下一個過渡相機，在尋找到下一個相機之后，繼續(xù)執(zhí)行萊維飛行算法，直至找到目標(biāo)相機截止； 步驟9、在搜索到一條完整的過渡路徑之后，確定一條完整的外參變換路徑，得到初始相機與目標(biāo)相機之間的外參關(guān)系。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人杭州電子科技大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘區(qū)白楊街道2號大街1158號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。