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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利基于多模態(tài)多任務(wù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的異構(gòu)多無人系統(tǒng)任務(wù)決策與路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119620750B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411636135.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)多任務(wù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的異構(gòu)多無人系統(tǒng)任務(wù)決策與路徑規(guī)劃方法是由高亞斌;尚瀚軍;邵士博;胡瑀暉;盧彥岐;李清華;孫光輝;吳立剛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-15向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于多模態(tài)多任務(wù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的異構(gòu)多無人系統(tǒng)任務(wù)決策與路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：基于多模態(tài)多任務(wù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的異構(gòu)多無人系統(tǒng)任務(wù)決策與路徑規(guī)劃方法，它屬于人工智能領(lǐng)域。本發(fā)明解決了單一類別智能體無法完成復(fù)雜任務(wù)的問題。將多模態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)一編碼，從編碼結(jié)果中提取雙方無人艇位置信息和障礙物信息后，輸入到基于PPO的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法中進(jìn)行任務(wù)決策，再將多任務(wù)信息發(fā)送給無人艇。紅方無人艇對(duì)接收到的多任務(wù)文本信息進(jìn)行預(yù)處理，將獲取到的自身位置、目標(biāo)位置和障礙物位置信息作為路徑規(guī)劃的狀態(tài)空間，根據(jù)規(guī)劃的路徑到達(dá)目標(biāo)位置后執(zhí)行指定任務(wù)，直至到達(dá)任務(wù)切換時(shí)刻，根據(jù)更新的各無人機(jī)總獎(jiǎng)勵(lì)來更新強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法中網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，基于更新后的參數(shù)重新決策任務(wù)。本發(fā)明方法可以應(yīng)用于異構(gòu)多無人系統(tǒng)的任務(wù)決策與路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)多任務(wù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的異構(gòu)多無人系統(tǒng)任務(wù)決策與路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多模態(tài)多任務(wù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的異構(gòu)多無人系統(tǒng)任務(wù)決策與路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括多無人機(jī)任務(wù)決策層和多無人艇路徑規(guī)劃層； 在多無人機(jī)任務(wù)決策層的工作過程為： 步驟一、第v架紅方無人機(jī)獲取包含雙方無人艇狀態(tài)信息、雙方無人艇的位置信息以及環(huán)境中障礙物信息的模態(tài)數(shù)據(jù)u，u＝u1,u2,…，uU，其中，u1,u2,…,uU分別代表第1類模態(tài)數(shù)據(jù)，第2類模態(tài)數(shù)據(jù)，…，第U類模態(tài)數(shù)據(jù)； 再對(duì)獲取的模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，得到模態(tài)數(shù)據(jù)編碼結(jié)果； 步驟二、將模態(tài)數(shù)據(jù)編碼結(jié)果作為第v架紅方無人機(jī)上嵌入的任務(wù)決策算法的輸入，再通過任務(wù)決策算法輸出動(dòng)作、雙方無人艇位置信息和障礙物位置信息，將雙方無人艇位置信息、障礙物位置信息以及動(dòng)作所代表的任務(wù)信息發(fā)送給紅方水面多無人艇； 在多無人艇路徑規(guī)劃層的工作過程為： 步驟三、紅方多無人艇接收到第v架紅方無人機(jī)發(fā)送的雙方無人艇位置信息、障礙物位置信息以及任務(wù)信息后，每艘紅方無人艇均利用自身當(dāng)前位置信息、目標(biāo)位置信息和障礙物位置信息組成自身嵌入的路徑規(guī)劃算法的狀態(tài)空間； 再通過路徑規(guī)劃算法輸出紅方無人艇向目標(biāo)位置行進(jìn)過程中各步執(zhí)行的動(dòng)作，紅方無人艇到達(dá)目標(biāo)位置后開始執(zhí)行任務(wù)，直至到達(dá)任務(wù)切換時(shí)刻或?qū)菇K止； 若對(duì)抗終止，則算法結(jié)束； 若到達(dá)任務(wù)切換時(shí)刻，則返回執(zhí)行步驟一。

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