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龍圖騰網獲悉北京控制工程研究所申請的專利一種共靶標激光視覺高精度相對位姿測量方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119575403B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411717655.0，技術領域涉及：G01S17/88；該發明授權一種共靶標激光視覺高精度相對位姿測量方法及裝置是由張恒康;郭紹剛;王立;周劍敏;陳建武;劉興潭;陳奧;祝浩;焦峰設計研發完成，并于2024-11-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種共靶標激光視覺高精度相對位姿測量方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種共靶標激光視覺高精度相對位姿測量方法及裝置，屬于空間測量技術領域。該方法由測量系統中的測量裝置實現，測量系統還包括單目視覺相機和激光測距模塊，單目視覺相機和激光測距模塊共用相同的合作靶標陣列，合作靶標陣列包括至少三個角錐棱鏡，構成為立體構型，每一個角錐棱鏡在照明光源的照明波段和激光測距模塊工作波段具有高反射率；本發明通過共用合作靶標陣列可以實現視覺高精度測角能力和激光高精度測距能力的融合，對目標實現六自由度相對位姿的高精度測量；另外，在激光測距模塊在單目視覺相機的測量引導下完成合作靶標陣列的方位捕獲，有利于激光測量和視覺測量結果的融合，從而可以控制測量誤差、提高測量精度。

本發明授權一種共靶標激光視覺高精度相對位姿測量方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種共靶標激光視覺高精度相對位姿測量方法，其特征在于，由測量系統中的測量裝置實現，所述測量系統還包括單目視覺相機和激光測距模塊，所述單目視覺相機配置有照明光源，所述單目視覺相機和激光測距模塊共用相同的合作靶標陣列，所述合作靶標陣列包括至少三個角錐棱鏡，且該至少三個角錐棱鏡構成立體構型，每一個角錐棱鏡在照明光源的照明波段和激光測距模塊工作波段具有高反射率；所述方法包括： 獲取利用單目視覺相機對合作靶標陣列進行成像得到的目標圖像，并從所述目標圖像中提取靶標在像面坐標系中的二維坐標，根據靶標的二維坐標確定靶標在視覺測量坐標系中的指向；所述成像是在照明光源對合作靶標陣列進行照明時完成的； 根據測距靶標在視覺測量坐標系中的指向，利用坐標變換關系，得到測距靶標在激光測量坐標系中的指向，根據測距靶標在激光測量坐標系中的指向，調整激光測距模塊的光束傳輸方向，以使光束指向測距靶標，進而由激光測距模塊測量得到測距靶標的距離；所述測距靶標為合作靶標陣列中的部分靶標或全部靶標； 利用坐標變換關系，將測距靶標的距離轉換至視覺測量坐標系中測距靶標的三維位置； 針對測距靶標，根據測距靶標的三維位置，以及根據視覺測量坐標系與目標坐標系間的坐標變換關系建立測距方程；針對非測距靶標，根據非測距靶標在像面坐標系中的二維坐標，以及根據針孔成像模型建立非測距方程；對所有靶標形成的方程組進行解算，得到合作靶標陣列相對于測量系統的位姿信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京控制工程研究所，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村南三街16號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。