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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種基于聯合概率和熵歸一化的多模態目標檢測集成方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119963813B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510037131.5，技術領域涉及：G06V10/25；該發明授權一種基于聯合概率和熵歸一化的多模態目標檢測集成方法是由程紹武;張涵之設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于聯合概率和熵歸一化的多模態目標檢測集成方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于聯合概率和熵歸一化的多模態目標檢測集成方法，所述方法包括如下步驟：一、初始化檢測器輸出集合和集成檢測集合；二、模態間投影；三、熵歸一化；四、置信度集成；五、檢測框集成；六、循環。本發明通過集成已訓練完成的檢測器輸出，在不需要額外訓練成本的同時，給出了相較傳統單模態檢測器更加精確的檢測結果，并妥善處理了在模態缺失時傳統集成方法可能失效的情況，此外，在多模態檢測器外參標定不理想時提供了比傳統集成方法更高的檢測精度，對于提高目標檢測任務的可靠性和安全性起到積極作用，減少了因誤檢、漏檢而導致事故的風險，對于在成本受限的工程任務中提高目標檢測的可靠性和準確性具有重要意義。

本發明授權一種基于聯合概率和熵歸一化的多模態目標檢測集成方法在權利要求書中公布了：1.一種基于聯合概率和熵歸一化的多模態目標檢測集成方法，其特征在于所述方法包括如下步驟： 步驟一、初始化檢測器輸出集合D和集成檢測集合F，di＝{si,ci}∈D，di′＝{si′,ci′}∈F，其中，si,ci表示檢測器輸出的置信度與檢測框坐標，si′,ci′表示集成后的置信度與檢測框坐標，將D中的元素按si從大到小排列起來； 步驟二、模態間投影：根據外參矩陣，將激光雷達檢測器輸出的檢測框坐標點從3D激光雷達坐標系轉換到2D相機坐標系上，隨后根據相機在x軸和y軸方向焦距的長度和相機坐標系的原點將激光雷達點投影為像素點； 步驟三、熵歸一化： 從D中找到si最大的檢測dmax，并將與其檢測框相交的所有檢測di添加至集合I，根據I中元素的置信度比例進行熵歸一化： 其中，Hγ為期望得到的熵值，H1是γ＝1時的熵值，γ是需要求解的值，pi是第i個檢測器輸出結果的概率分布，E表示期望； 步驟四、置信度集成： 對于I中所有與dmax的IoU超過閾值的檢測，將它們的置信度與dmax集成： ci∝pf|x1pf|x2γ 其中，pf|xi表示第i個檢測器的條件概率分布； 步驟五、檢測框集成： 將大于IoU閾值的檢測框坐標集成： 其中，f表示由檢測框質心、寬度和高度組成的連續隨機變量，μi代表檢測框坐標，為分布的方差； 步驟六、循環： 將dmax從D中移除，并將di′＝{si′,ci′}添加至F，重復步驟一至步驟五直到D為空。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。