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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州愛保農(nóng)生物科技有限公司申請(qǐng)的專利采樣機(jī)器人及其控制方法，及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119871416B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510133666.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)采樣機(jī)器人及其控制方法，及介質(zhì)是由汪忠艷;吳革華;康嘉慧設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本采樣機(jī)器人及其控制方法，及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了采樣機(jī)器人及其控制方法，及介質(zhì)，方法包括：根據(jù)獲取的待采樣物品所在區(qū)域的區(qū)域圖像確定多個(gè)初始采樣點(diǎn)，并根據(jù)多個(gè)初始采樣點(diǎn)規(guī)劃初始采樣路徑；在以初始采樣路徑的路徑起始點(diǎn)開始移動(dòng)的過程中，逐一監(jiān)控各初始采樣點(diǎn)的環(huán)境因素；根據(jù)環(huán)境因素確定是否生成用于對(duì)當(dāng)前監(jiān)控的初始采樣點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整的調(diào)整信息；若生成調(diào)整信息，則根據(jù)調(diào)整信息更新初始采樣點(diǎn)和初始采樣路徑，并根據(jù)更新的初始采樣點(diǎn)和初始采樣路徑，對(duì)待采樣物品采樣。本發(fā)明結(jié)合環(huán)境因素更新初始采樣點(diǎn)和初始采樣路徑，以通過該更新來采集更多更能全面反映待采樣物品質(zhì)量的樣本，使得所采集的樣本更為全面準(zhǔn)確地反映了待采樣物品的整體質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)采樣機(jī)器人及其控制方法，及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種采樣機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述采樣機(jī)器人包括控制中心，以及與所述控制中心通信連接的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、監(jiān)控傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述采樣機(jī)器人的控制方法包括： 所述控制中心獲取待采樣物品所在區(qū)域的區(qū)域圖像，并根據(jù)所述區(qū)域圖像確定多個(gè)初始采樣點(diǎn)，以及根據(jù)多個(gè)所述初始采樣點(diǎn)規(guī)劃初始采樣路徑； 所述控制中心控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)以所述初始采樣路徑的路徑起始點(diǎn)開始移動(dòng)，并在移動(dòng)過程中，控制所述監(jiān)控傳感器逐一監(jiān)控各所述初始采樣點(diǎn)的環(huán)境因素； 所述控制中心接收所述監(jiān)控傳感器回傳的所述環(huán)境因素，并根據(jù)所述環(huán)境因素確定是否生成用于對(duì)當(dāng)前監(jiān)控的所述初始采樣點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整的調(diào)整信息； 若生成所述調(diào)整信息，則根據(jù)所述調(diào)整信息更新所述初始采樣點(diǎn)和所述初始采樣路徑，以及根據(jù)更新的所述初始采樣點(diǎn)和所述初始采樣路徑，控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)伸縮對(duì)所述待采樣物品進(jìn)行采樣； 所述根據(jù)所述環(huán)境因素確定是否生成用于對(duì)當(dāng)前監(jiān)控的所述初始采樣點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整的調(diào)整信息的步驟包括： 獲取上一個(gè)監(jiān)控的初始采樣點(diǎn)所對(duì)應(yīng)歷史環(huán)境因素中的歷史環(huán)境溫度和歷史環(huán)境濕度； 生成所述環(huán)境因素中環(huán)境溫度與所述歷史環(huán)境溫度之間的溫度差值，以及所述環(huán)境因素中環(huán)境濕度與所述歷史環(huán)境濕度之間的濕度差值； 判斷所述溫度差值是否大于預(yù)設(shè)溫度閾值，以及所述濕度差值是否大于預(yù)設(shè)濕度閾值； 若所述溫度差值大于預(yù)設(shè)溫度閾值，和或所述濕度差值大于預(yù)設(shè)濕度閾值，則生成所述調(diào)整信息； 所述若所述溫度差值大于預(yù)設(shè)溫度閾值，和或所述濕度差值大于預(yù)設(shè)濕度閾值，則生成所述調(diào)整信息的步驟包括： 生成所述溫度差值與預(yù)設(shè)溫度閾值之間的第一大小關(guān)系，和或生成所述濕度差值與預(yù)設(shè)濕度閾值之間的第二大小關(guān)系； 根據(jù)所述第一大小關(guān)系和或所述第二大小關(guān)系，確定新增采樣點(diǎn)的新增數(shù)量； 根據(jù)上一個(gè)監(jiān)控的初始采樣點(diǎn)與當(dāng)前監(jiān)控的初始采樣點(diǎn)之間的采樣路徑，確定與各所述新增采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的新增位置； 將所述新增數(shù)量和各所述新增位置生成為所述調(diào)整信息； 所述根據(jù)所述調(diào)整信息更新所述初始采樣點(diǎn)和所述初始采樣路徑的步驟包括： 確定以當(dāng)前監(jiān)控的所述初始采樣點(diǎn)的采樣點(diǎn)位置為起始點(diǎn)，經(jīng)過不同路徑串聯(lián)所有新增位置到達(dá)下一初始采樣點(diǎn)所形成的多條完整路徑，并計(jì)算各條所述完整路徑的路徑距離，計(jì)算公式為： ； 其中，表示第i條完整路徑的路徑距離，n表示完整路徑中采樣點(diǎn)位置的數(shù)量，表示第i條完整路徑中第k個(gè)采樣點(diǎn)位置在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，表示第i條完整路徑中第k+1個(gè)采樣點(diǎn)位置在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，表示第i條完整路徑中由待采樣物品構(gòu)成障礙物的數(shù)量，D表示每個(gè)障礙物對(duì)應(yīng)增加的直線距離，表示第i條完整路徑中的障礙物轉(zhuǎn)角次數(shù)，表示障礙物轉(zhuǎn)角角度，表示與轉(zhuǎn)角角度對(duì)應(yīng)的距離參數(shù)，d表示每次轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)增加的轉(zhuǎn)角距離； 確定各所述路徑距離中的最小值，并根據(jù)所述最小值對(duì)應(yīng)的完整路徑和新增位置，對(duì)所述初始采樣路徑和所述初始采樣點(diǎn)進(jìn)行更新。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣州愛保農(nóng)生物科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市白云區(qū)北太路1633號(hào)廣州民營(yíng)科技園科盛路8號(hào)配套服務(wù)大樓5層A505-24房；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。