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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)申請(qǐng)的專利無(wú)地圖下的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120088419B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510139318.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)無(wú)地圖下的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)是由陳宗海;成運(yùn)奇;王紀(jì)凱;楊凱云;徐萌;王可智設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本無(wú)地圖下的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種無(wú)地圖下的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：根據(jù)機(jī)器人非完整約束、機(jī)器人物理參數(shù)約束、機(jī)器人狀態(tài)參數(shù)，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)約束條件生成機(jī)器人可行駛的軌跡的候選集；構(gòu)建單幀柵格地圖，記錄軌跡占據(jù)的柵格和障礙物占據(jù)的柵格；根據(jù)機(jī)器人尺寸和安全余量擴(kuò)大障礙物占據(jù)的柵格的占據(jù)范圍；根據(jù)角度差異對(duì)符合安全性要求的軌跡進(jìn)行評(píng)分擇優(yōu)，選擇最優(yōu)軌跡驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明可以在實(shí)時(shí)性要求較高的場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)快速的決策和控制，響應(yīng)速度快，具有更高的安全性、適應(yīng)性和導(dǎo)航效率。

本發(fā)明授權(quán)無(wú)地圖下的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種無(wú)地圖下的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航方法，其特征在于，包括： 根據(jù)機(jī)器人非完整約束、機(jī)器人物理參數(shù)約束、機(jī)器人狀態(tài)參數(shù)，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型； 基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)約束條件生成機(jī)器人可行駛的軌跡的候選集； 構(gòu)建單幀柵格地圖，將局部環(huán)境劃分為柵格，將軌跡映射至柵格地圖，記錄軌跡占據(jù)的柵格：激光傳感器采集機(jī)器人周圍物體的距離數(shù)據(jù)，經(jīng)處理后映射到機(jī)器人坐標(biāo)系中，生成以機(jī)器人當(dāng)前位置為中心的局部環(huán)境；將機(jī)器人的局部環(huán)境劃分為柵格，形成單幀柵格地圖；將軌跡候選集中的各個(gè)軌跡映射至單幀柵格地圖上；將軌跡點(diǎn)所落入的柵格以及軌跡點(diǎn)周圍機(jī)器人底盤半徑范圍內(nèi)的柵格編號(hào)記錄下來(lái)，得到軌跡占據(jù)的柵格集合； 利用激光傳感器實(shí)時(shí)更新局部環(huán)境信息，如果柵格內(nèi)存在障礙物，則標(biāo)注為障礙物占據(jù)的柵格； 根據(jù)機(jī)器人尺寸和安全余量擴(kuò)大障礙物占據(jù)的柵格的占據(jù)范圍；從軌跡候選集中選擇符合安全性要求的軌跡，即：軌跡占據(jù)的柵格集合與障礙物占據(jù)的柵格集合無(wú)交集； 根據(jù)角度差異對(duì)符合安全性要求的軌跡進(jìn)行評(píng)分擇優(yōu)，選擇最優(yōu)軌跡驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)：在機(jī)器人的坐標(biāo)系下，定義目標(biāo)點(diǎn)方向與機(jī)器人移動(dòng)方向的夾角為goalDir，軌跡終點(diǎn)方向與機(jī)器人移動(dòng)方向的夾角為MPDir，當(dāng)前軌跡的評(píng)分：；其中，角度差異angDiff=|goalDir-MPDir|，角度差異越小，說(shuō)明當(dāng)前軌跡的終點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的方向越接近；遍歷符合安全性要求的每一條軌跡，將評(píng)分最高的軌跡作為最優(yōu)軌跡。

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