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龍圖騰網獲悉一覽科技(常州)有限公司申請的專利隨車吊支腿自適應地形的調平與穩定性評估方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120068639B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510198085.7，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權隨車吊支腿自適應地形的調平與穩定性評估方法及系統是由姜傳博設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本隨車吊支腿自適應地形的調平與穩定性評估方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供隨車吊支腿自適應地形的調平與穩定性評估方法及系統，涉及自動控制技術領域，包括利用傳感器采集的數據，建立地面剛度?形變映射關系，構建非線性彈簧阻尼接觸力模型，得到支腿載荷分布數據；基于支腿載荷分布數據得到穩定性狀態矩陣；將所述穩定性狀態矩陣輸入模型預測控制器，所述模型預測控制器采用強化學習方法構建地形適應性評價函數，通過動作價值網絡生成支腿調平控制指令；將所述支腿調平控制指令輸入分布式協同控制單元，所述分布式協同控制單元將支腿設置為網絡節點并進行信息交互，采用帶自適應增益的前饋反饋復合控制器對支腿位移進行控制。

本發明授權隨車吊支腿自適應地形的調平與穩定性評估方法及系統在權利要求書中公布了：1.隨車吊支腿自適應地形的調平與穩定性評估方法，其特征在于，包括： 將傳感器采集的地形高程數據、支腿壓力數據和車體姿態數據進行濾波和權重融合后輸入支腿地面接觸建模單元，所述支腿地面接觸建模單元采用基于深度神經網絡的歷史演化預測器對地形特征分類并建立地面剛度-形變映射關系，采用在線學習的接觸參數自適應器構建非線性彈簧阻尼接觸力模型，得到支腿載荷分布數據； 將所述支腿載荷分布數據輸入支腿的穩定性評估單元，所述穩定性評估單元包括穩定性判別器、應力均勻性評價器和動載預警器，所述穩定性判別器基于支腿著地點形成支撐多邊形并結合車體重心投影位置計算支撐穩定裕度，所述應力均勻性評價器基于支腿壓力方差計算應力均勻性指標，所述動載預警器基于支腿壓力的動態特征分析輸出預警信號；將穩定性判別器、應力均勻性評價器和動載預警器的輸出通過隨車體姿態實時調整的自適應權重系數進行加權融合得到穩定性狀態矩陣； 將所述穩定性狀態矩陣輸入模型預測控制器，所述模型預測控制器采用強化學習方法構建地形適應性評價函數，通過動作價值網絡生成支腿調平控制指令；將所述支腿調平控制指令輸入分布式協同控制單元，所述分布式協同控制單元將支腿設置為網絡節點并進行信息交互，采用帶自適應增益的前饋反饋復合控制器對支腿位移進行控制。

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