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龍圖騰網(wǎng)獲悉零度新能源科技(廣東)有限公司申請的專利一種船艇航行控制系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119937573B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510438575.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種船艇航行控制系統(tǒng)及方法是由程依春;羅長江;程猷益設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種船艇航行控制系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種船艇航行控制系統(tǒng)及方法，涉及船舶控制技術(shù)領(lǐng)域，包括步驟：獲取第一輸入數(shù)據(jù)和第二輸入數(shù)據(jù)，所述第一輸入數(shù)據(jù)包括推桿位置數(shù)據(jù)和握力傳感數(shù)據(jù)；所述第二輸入數(shù)據(jù)包括路徑規(guī)劃信息和航道障礙信息；根據(jù)航道障礙信息和握力傳感數(shù)據(jù)設(shè)定當(dāng)前駕駛模式；根據(jù)第一輸入數(shù)據(jù)、第二輸入數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛模式生成船舶控制指令；船舶控制指令包括速度控制指令和航向控制指令。本方案提高了船舶針對不同駕駛模式的適應(yīng)性，實現(xiàn)了精準實時響應(yīng)的智能化船舶位置控制和航向控制，滿足用戶駕駛體驗的同時保證了船舶的安全運行。

本發(fā)明授權(quán)一種船艇航行控制系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種船艇航行控制方法，其特征在于：包括步驟： 獲取第一輸入數(shù)據(jù)和第二輸入數(shù)據(jù)；所述第一輸入數(shù)據(jù)包括推桿位置數(shù)據(jù)和握力傳感數(shù)據(jù)；所述第二輸入數(shù)據(jù)包括路徑規(guī)劃信息和航道障礙信息；所述路徑規(guī)劃信息包括路徑節(jié)點映射關(guān)系； 根據(jù)航道障礙信息和握力傳感數(shù)據(jù)設(shè)定當(dāng)前駕駛模式；所述當(dāng)前駕駛模式包括第一駕駛模式和第二駕駛模式； 根據(jù)第一輸入數(shù)據(jù)、第二輸入數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛模式生成船舶控制指令；船舶控制指令包括速度控制指令和航向控制指令； 當(dāng)前駕駛模式為第一駕駛模式時，所述生成船舶控制指令，包括步驟： 根據(jù)路徑規(guī)劃信息計算船舶的當(dāng)前位置、當(dāng)前速度和當(dāng)前航向分別與目標位置、目標速度和目標航向的偏差值； 根據(jù)所述偏差值生成船舶控制指令； 當(dāng)前駕駛模式為第二駕駛模式時，所述生成船舶控制指令，包括步驟： 根據(jù)所述推桿位置數(shù)據(jù)和推桿位置-引擎功率映射關(guān)系確定理想引擎推力； 根據(jù)所述理想引擎推力生成船舶控制指令； 所述根據(jù)所述偏差值生成船舶控制指令，具體為根據(jù)偏差值和可行控制輸入集生成船舶控制指令； 所述根據(jù)所述理想引擎推力生成船舶控制指令，具體為根據(jù)理想引擎推力和可行控制輸入集生成船舶控制指令； 根據(jù)所述第一輸入數(shù)據(jù)、第二輸入數(shù)據(jù)和當(dāng)前駕駛模式生成船舶控制指令之前，包括步驟： 構(gòu)建船舶離散化動態(tài)方程，獲取船舶的當(dāng)前狀態(tài)和所有控制輸入集； 基于當(dāng)前狀態(tài)和所有控制輸入集計算在無障礙物情況下船舶的第一狀態(tài)集； 根據(jù)航道障礙信息和當(dāng)前狀態(tài)實時計算船舶與障礙物的當(dāng)前距離； 若當(dāng)前距離小于第一安全距離，根據(jù)航道障礙信息計算第二安全距離并根據(jù)第二安全距離定義約束條件； 篩選第一狀態(tài)集中滿足約束條件的狀態(tài)集合得到第二狀態(tài)集，根據(jù)第二狀態(tài)集獲取可行控制輸入集； 獲取第一輸入數(shù)據(jù)和第二輸入數(shù)據(jù)，包括步驟： 獲取感知數(shù)據(jù)和地形數(shù)據(jù)，根據(jù)感知數(shù)據(jù)和地形數(shù)據(jù)獲取拓撲圖，以及根據(jù)拓撲圖獲取路徑規(guī)劃信息； 根據(jù)感知數(shù)據(jù)和地形數(shù)據(jù)獲取拓撲圖，包括步驟： 獲取感知數(shù)據(jù)和地形數(shù)據(jù)并進行坐標系變換處理； 通過聯(lián)通分量分析地形數(shù)據(jù)劃分待定開闊區(qū)域，通過Harris角點檢測地形數(shù)據(jù)識別環(huán)境關(guān)鍵點，根據(jù)環(huán)境關(guān)鍵點和待定開闊區(qū)域識別開闊區(qū)域，將開闊區(qū)域中心點標記為拓撲節(jié)點； 通過K-鄰近節(jié)點法將每個節(jié)點與其最近的k個節(jié)點連接，生成拓撲圖的邊； 設(shè)定節(jié)點之間的歐幾里得距離作為初始邊權(quán)重；根據(jù)感知數(shù)據(jù)獲取航道障礙信息，根據(jù)航道障礙信息調(diào)整邊權(quán)重； 根據(jù)實時獲取的感知數(shù)據(jù)和地形數(shù)據(jù)更新拓撲圖。

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