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龍圖騰網(wǎng)獲悉齊魯工業(yè)大學(xué)(山東省科學(xué)院)申請的專利消防無人機姿態(tài)控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、產(chǎn)品及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120066114B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510549452.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)消防無人機姿態(tài)控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、產(chǎn)品及設(shè)備是由周軍;王璐;付金鳳;喬貝寧;馬永鑫設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本消防無人機姿態(tài)控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、產(chǎn)品及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于無人機姿態(tài)控制技術(shù)領(lǐng)域。提供了一種消防無人機姿態(tài)控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、產(chǎn)品及設(shè)備，結(jié)合權(quán)重因子動態(tài)調(diào)整自適應(yīng)卡爾曼濾波器的過程噪聲協(xié)方差和測量噪聲協(xié)方差，所述自適應(yīng)卡爾曼濾波器基于所述傳感數(shù)據(jù)及控制輸入確定所述消防無人機的真實狀態(tài)，采用線性二次型調(diào)節(jié)器根據(jù)所述消防無人機的真實狀態(tài)確定最優(yōu)控制增益，基于自適應(yīng)增益以及所述最優(yōu)控制增益，確定最終的控制輸入以控制所述消防無人機的電機工作；本發(fā)明顯著提升了復(fù)雜環(huán)境下的控制魯棒性，實現(xiàn)了高精度跟蹤與快速響應(yīng)，降低了對精確模型的依賴，增強了抗傳感器干擾能力，擴(kuò)展性強，適用多場景。

本發(fā)明授權(quán)消防無人機姿態(tài)控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、產(chǎn)品及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種消防無人機姿態(tài)控制方法，其特征在于，包括以下過程： 獲取消防無人機的傳感數(shù)據(jù)； 結(jié)合權(quán)重因子動態(tài)調(diào)整自適應(yīng)卡爾曼濾波器的過程噪聲協(xié)方差和測量噪聲協(xié)方差，所述自適應(yīng)卡爾曼濾波器基于所述傳感數(shù)據(jù)，通過卡爾曼平滑優(yōu)化歷史狀態(tài)估計，并結(jié)合控制輸入確定所述消防無人機的真實狀態(tài)； 采用線性二次型調(diào)節(jié)器根據(jù)所述消防無人機的真實狀態(tài)確定最優(yōu)控制增益，基于自適應(yīng)增益以及所述最優(yōu)控制增益，確定最終的控制輸入以控制所述消防無人機的電機工作； 其中，結(jié)合權(quán)重因子動態(tài)調(diào)整自適應(yīng)卡爾曼濾波器的過程噪聲協(xié)方差和測量噪聲協(xié)方差，包括： 其中，，，為時間窗口，和分別為過程噪聲樣本和測量噪聲樣本，代表未來N步觀測數(shù)據(jù)，代表時刻，代表時刻，是對于噪聲進(jìn)行方向性加權(quán)的坐標(biāo)變換矩陣，是描述傳感器受干擾程度的對角矩陣，，為描述狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程的塊矩陣，為觀測矩陣，為測量噪聲協(xié)方差，代表矩陣的跡； 其中，所述線性二次型調(diào)節(jié)器的輸出為：，其中，為自適應(yīng)增益，為采用線性二次型調(diào)節(jié)器確定的最優(yōu)控制增益，為所述消防無人機的真實狀態(tài)； 自適應(yīng)增益的計算，包括： ； 其中，為學(xué)習(xí)率，和為調(diào)節(jié)誤差動態(tài)的權(quán)重參數(shù)，為參考模型輸出，為誤差，，為誤差的一階導(dǎo)數(shù)，為實際無人機輸出的測量數(shù)據(jù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人齊魯工業(yè)大學(xué)(山東省科學(xué)院)，其通訊地址為：250000 山東省濟(jì)南市長清區(qū)大學(xué)路3501號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。