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龍圖騰網(wǎng)獲悉廈門大學申請的專利一種抗傳感器故障的低空飛行器多模態(tài)推進控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120161778B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510641776.X，技術(shù)領域涉及：G05B19/042；該發(fā)明授權(quán)一種抗傳感器故障的低空飛行器多模態(tài)推進控制方法是由緱蕊嘉;彭瀚;孫志鵬;李臻曜設計研發(fā)完成，并于2025-05-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種抗傳感器故障的低空飛行器多模態(tài)推進控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及飛行器智能控制領域，公開了一種抗傳感器故障的低空飛行器多模態(tài)推進控制方法，包括：構(gòu)建短垂飛行器混合推進系統(tǒng)的非線性模型，并以深度探索優(yōu)化強化學習為主控，聯(lián)合模糊控制器與模型預測控制器構(gòu)成策略融合群；引入殘差感知機制與GIRLS?EKF健康估算模塊，利用CNN與Transformer提取殘差信號特征，結(jié)合廣義殘差最小二乘濾波與擴展卡爾曼結(jié)構(gòu)，對傳感器異常測量狀態(tài)的實時診斷與動態(tài)權(quán)重調(diào)整；控制器融合模塊根據(jù)健康狀態(tài)與飛行模式自適應輸出最優(yōu)控制量，提升多推進系統(tǒng)在復雜工況下的容錯性能與能效調(diào)度能力；該方法適用于低空經(jīng)濟與城市空中交通任務場景，具備良好的工程可集成性與智能控制應用前景。

本發(fā)明授權(quán)一種抗傳感器故障的低空飛行器多模態(tài)推進控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種抗傳感器故障的低空飛行器多模態(tài)推進控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：構(gòu)建推進組件的非線性模型； S2：實時采集飛行狀態(tài)與傳感器觀測參數(shù)，輸入至飛行狀態(tài)識別模塊與健康參數(shù)估算模塊，分別識別飛行模式與每一推進組件健康狀態(tài)； S3：引入權(quán)重嵌入融合網(wǎng)絡，輸入狀態(tài)殘差與健康狀態(tài)，生成控制策略群的加權(quán)系數(shù)，提取局部擾動特征，建模多通道狀態(tài)時序依賴，輸出殘差加權(quán)向量； 所述控制策略群包含以下三類控制算法模塊：RE-DEORL主控模塊負責主策略生成與學習控制變量；MPC控制模塊利用系統(tǒng)模型進行短時域內(nèi)控制變量預測與軌跡修正；模糊控制模塊基于經(jīng)驗規(guī)則和狀態(tài)變量模糊推理； 融合控制器輸出模塊以三種控制器輸出為輸入；構(gòu)建一個加權(quán)融合機制，輸出最優(yōu)控制動作；權(quán)重動態(tài)變化，由自學習模塊實時更新； 自學習調(diào)參模塊使用輕量級神經(jīng)網(wǎng)絡構(gòu)建狀態(tài)-權(quán)重映射函數(shù)；根據(jù)飛行任務階段、系統(tǒng)性能反饋、自定義獎懲機制對各控制器輸出權(quán)重進行動態(tài)調(diào)整； 執(zhí)行指令生成與下發(fā)模塊接收融合后的控制量； 抗傳感器故障的多控制器融合機制結(jié)構(gòu)形成一個由狀態(tài)識別→控制策略群并行輸出→自學習融合→最終執(zhí)行構(gòu)成的多層控制體系； S4：將識別狀態(tài)及健康狀態(tài)聯(lián)合輸入控制策略群推進控制優(yōu)化，并分別計算控制動作輸出； S5：根據(jù)控制策略群的加權(quán)系數(shù)加權(quán)控制動作輸出，生成最終推進指令，將最終推進指令分發(fā)至飛行器各推進子系統(tǒng)，各推進子系統(tǒng)反饋信號與傳感器數(shù)據(jù)至經(jīng)驗池與健康參數(shù)估算模塊，并進行策略更新與故障感知精度迭代。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廈門大學，其通訊地址為：361000 福建省廈門市思明南路422號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。