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龍圖騰網獲悉南京財經大學申請的專利稀疏空間地圖與動態路徑融合的室內AR導航系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252745B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510750455.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權稀疏空間地圖與動態路徑融合的室內AR導航系統和方法是由徐鑫源;朱利濤;陳新文;楊陸設計研發完成，并于2025-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本稀疏空間地圖與動態路徑融合的室內AR導航系統和方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種稀疏空間地圖與動態路徑融合的室內AR導航系統和方法，涉及增強現實導航技術領域，其包括稀疏地圖構建模塊、人機交互適配模塊、地標標記管理模塊、動態路徑融合模塊及AR導航執行模塊，稀疏地圖構建模塊用于實現室內場景的三維重建與持久化存儲，人機交互適配模塊用于實時解算地面高度參數并動態修正空間坐標系，地標標記管理模塊用于生成含空間坐標與屬性數據的可編輯標記對象，動態路徑融合模塊用于將用戶自定義路徑與算法規劃路徑進行拓撲關聯，AR導航執行模塊用于通過路徑匹配算法實現路徑可視化、路徑動態優化并實現AR導航，本發明能克服現有室內導航技術定位精度低、建圖成本高及動態適應性差的不足。

本發明授權稀疏空間地圖與動態路徑融合的室內AR導航系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種稀疏空間地圖與動態路徑融合的室內AR導航系統，其特征在于：包括 稀疏地圖構建模塊，基于視覺慣性里程計攝像頭與多傳感器融合技術，通過SLAM算法同步進行室內場景的三維稀疏地圖構建以及移動設備定位，并采用RANSAC算法進行異常特征點剔除，構建包含環境語義信息的地圖數據庫； 人機交互適配模塊，基于射線檢測法和地面高度動態解算技術，實時修正三維空間坐標系，其中地面高度參數通過用戶點擊的位置觸發更新； 地標標記管理模塊，通過特征點匹配與云端稀疏空間地圖坐標對齊，生成可編輯的標記對象，該標記對象包含空間坐標、屬性數據以及語義標簽；通過ORB結合FAST關鍵點檢測和BRIEF描述子進行特征點匹配，FAST用于檢測圖像中的角點，通過檢測像素周圍一圈的像素亮度變化來確定角點，ORB對FAST檢測到的關鍵點進行方向估計；BRIEF通過比較圖像中像素對的強度生成描述子；ORB對BRIEF進行改進，生成的描述子是一個二進制向量；在AR導航中，通過匹配攝像頭識別真實地圖中的ORB特征點與預先存儲的虛擬場景特征點，進行特征點匹配； 動態路徑融合模塊，采用拓撲關聯機制將用戶自定義路徑與算法規劃路徑融合，并通過路徑判優單元計算多權重指標來進行動態優化，多權重指標包括路徑長度、通行狀態以及用戶偏好；路徑判優單元通過計算基礎權重指標來對路徑進行比較并判優，基礎權重指標包括路徑長度權重、通行阻礙率權重以及用戶偏好權重，用戶偏好權重隨用戶選擇該路徑次數的增加而提高； AR導航執行模塊，集成地圖地點檢測單元與路徑匹配算法，進行路徑可視化和路徑動態優化，從而進行AR導航。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京財經大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市棲霞區文苑路3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。