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龍圖騰網獲悉坤浪科技(上海)有限公司申請的專利基于場景識別的車輛繞障方法、裝置、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120315448B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510802099.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于場景識別的車輛繞障方法、裝置、設備和介質是由郭宗興;賀志國;曾路遙;劉和明;王碩;聶新勇設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于場景識別的車輛繞障方法、裝置、設備和介質在說明書摘要公布了：本申請提供基于場景識別的車輛繞障方法、裝置、設備和介質。包括：根據預設的識別設備，確定車輛對應的橫向障礙物及其與車輛的橫向距離，和縱向障礙物及其與車輛的縱向距離，并根據橫向距離、縱向距離、車輛的車寬距離和車長距離，確定車輛的繞障模式；當車輛的繞障模式為斜行模式時，根據縱向障礙物的繞障邊界，確定目標偏移距離，并根據目標偏移距離和車輛對應的路徑參考線，確定矢量夾角；根據目標偏移距離、矢量夾角和車輛的車輪轉向角閾值，確定車輛對應的后退距離；根據后退距離，確定斜行起始點，并根據斜行模式和二次規劃算法，確定車輛的斜行軌跡；根據斜行起始點和斜行軌跡，對縱向障礙物進行繞障；提高了車輛繞障的靈活性和準確性。

本發明授權基于場景識別的車輛繞障方法、裝置、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種基于場景識別的車輛繞障方法，其特征在于，所述方法包括： 根據預設的識別設備，確定車輛對應的橫向障礙物及其與所述車輛的橫向距離，和縱向障礙物及其與所述車輛的縱向距離，并根據所述橫向距離、所述縱向距離、所述車輛的車寬距離和車長距離，確定所述車輛的繞障模式，具體為： 根據所述車輛的車長距離和預設距離的和值，確定目標距離閾值； 比對所述橫向距離和所述車寬距離、以及所述縱向距離和所述目標距離閾值，得到比對結果； 若所述比對結果為所述橫向距離小于所述車寬距離，且所述縱向距離小于所述目標距離閾值，則確定所述繞障模式為斜行模式； 若所述比對結果為所述橫向距離不小于所述車寬距離，或所述縱向距離不小于所述目標距離閾值，則確定所述繞障模式為八字繞障模式； 當所述車輛的繞障模式為斜行模式時，根據所述縱向障礙物的繞障邊界，確定目標偏移距離，并根據所述目標偏移距離和所述車輛對應的路徑參考線，確定矢量夾角，具體為： 根據frenet坐標系，確定所述車輛對應的路徑參考線； 根據所述路徑參考線和所述縱向障礙物，確定所述車輛的繞障方向，并確定所述縱向障礙物的各個邊界中與所述繞障方向對應的邊界為所述繞障邊界； 確定所述繞障邊界和所述路徑參考線之間的距離為偏移邊界距離，并確定預設的繞障安全距離； 根據所述偏移邊界距離、所述預設的繞障安全距離和所述車寬距離之間的和值，確定所述目標偏移距離； 根據所述frenet坐標系，確定所述路徑參考線的初始點和所述縱向障礙物的下邊界，并確定所述初始點和下邊界之間的距離為障礙邊界距離； 根據所述目標偏移距離和所述障礙邊界距離，確定目標偏移點的坐標，并根據所述目標偏移點的坐標和所述車輛的中心點對應的坐標，確定目標矢量； 確定所述車輛在所述路徑參考線上的投影點，并確定所述投影點對應的投影朝向角； 根據所述目標矢量和所述投影朝向角，確定所述矢量夾角； 根據所述目標偏移距離、所述矢量夾角和所述車輛的車輪轉向角閾值，確定所述車輛對應的后退距離； 根據所述后退距離，確定斜行起始點，并根據所述斜行模式和二次規劃算法，確定所述車輛的斜行軌跡； 根據所述斜行起始點和所述斜行軌跡，對所述縱向障礙物進行繞障。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人坤浪科技(上海)有限公司，其通訊地址為：200135 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區民生路1518號、含笑路80號A樓1702A室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。