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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳佑駕創(chuàng)新科技股份有限公司申請的專利一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120333490B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510822695.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由張煒晨;劉國清;楊廣;王啟程;黃亮;周宇;牛有福;袁培棟設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)。本發(fā)明在傳統(tǒng)自動駕駛算法基于預(yù)設(shè)軌跡評價指標和車輛當前幀狀態(tài)規(guī)劃車輛行駛軌跡的基礎(chǔ)上，將初始行駛軌跡與連續(xù)性約束軌跡進行拼接，得到最終行駛軌跡。所述連續(xù)性約束軌跡是基于車輛動力學(xué)模型，根據(jù)車輛當前幀狀態(tài)和歷史幀狀態(tài)計算得到，反映了車輛在當前時刻之前的歷史行駛軌跡，以及車輛基于當前狀態(tài)在下一時刻的動力學(xué)軌跡。將連續(xù)性約束軌跡與初始行駛軌跡進行拼接，使得拼接生成的最終行駛軌跡提升與車輛歷史幀軌跡的連續(xù)性，以及與車輛當前運動趨勢的連續(xù)性，防止車輛規(guī)劃軌跡在上一幀和下一幀之間出現(xiàn)劇烈的航向角突變，防止急剎或急轉(zhuǎn)向風險。

本發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 構(gòu)建車輛動力學(xué)模型，并獲取車輛當前幀狀態(tài)和歷史幀狀態(tài)； 基于所述車輛動力學(xué)模型和所述當前幀狀態(tài)預(yù)測慣性軌跡，所述慣性軌跡是基于所述車輛動力學(xué)模型中的狀態(tài)方程以及所述當前幀狀態(tài)遞推預(yù)測車輛未來一定時間內(nèi)的位置序列而生成，代表了車輛當前運動慣性趨勢； 基于所述歷史幀狀態(tài)獲取歷史軌跡； 獲取所述慣性軌跡中的第一軌跡點； 獲取所述慣性軌跡中的慣性軌跡起點，進而獲取所述慣性軌跡中所述第一軌跡點和所述慣性軌跡起點之間的慣性剪裁軌跡； 獲取所述歷史軌跡中與所述第一軌跡點滿足預(yù)設(shè)時空閾值的第二軌跡點； 獲取所述歷史軌跡中的歷史軌跡終點，進而獲取所述歷史軌跡中所述歷史軌跡終點和所述第二軌跡點之間的歷史剪裁軌跡； 基于所述第一軌跡點和所述第二軌跡點拼接所述慣性剪裁軌跡和所述歷史剪裁軌跡，得到連續(xù)性約束軌跡； 基于預(yù)設(shè)軌跡評價指標和所述當前幀狀態(tài)規(guī)劃初始行駛軌跡； 將所述連續(xù)性約束軌跡與所述初始行駛軌跡進行時空拼接，得到最終行駛軌跡。

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