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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利一種腿足機器人的雙形態自適應驅動裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120397100B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510898783.8，技術領域涉及：B62D57/02；該發明授權一種腿足機器人的雙形態自適應驅動裝置是由王坤陽;溫佳成;李冰倩;任雷;任露泉;謝紅;高敏;張兢軒設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種腿足機器人的雙形態自適應驅動裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種腿足機器人的雙形態自適應驅動裝置，屬于驅動裝置技術領域，包括底板，底板頂部固定安裝有用于安裝機器人的連接盤，底板內部設置有用于將底板頂起的頂起機構，底板底部對稱設置有安裝架，安裝架底部固定安裝有連接架，安裝架內部設置有凹型架，連接架內部設置有用于對凹型架角度調節的翻轉機構；本發明在平坦路面上行走時，通過裝配的麥克納姆輪可以實現在平面內任意方向的運動，當路面狀況惡劣時，翻轉機構翻轉，轉為另一種模式，采用五段式模塊驅動的設計來模仿蛇的運動，每個節段具有獨立的驅動裝置和控制系統，使得機器人可以靈活地控制每個模塊的運動姿態，從而實現不同的運動模式，提高了靈活性。

本發明授權一種腿足機器人的雙形態自適應驅動裝置在權利要求書中公布了：1.一種人形機器人的雙形態自適應驅動裝置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）頂部固定安裝有用于安裝機器人的連接盤（2），所述底板（1）內部設置有用于將底板（1）頂起的頂起機構，所述底板（1）底部對稱設置有安裝架（8），所述安裝架（8）底部固定安裝有連接架（9），所述安裝架（8）內部設置有凹型架（18），所述連接架（9）內部設置有用于對凹型架（18）角度調節的翻轉機構，所述凹型架（18）內部設置有滑動塊（19），所述滑動塊（19）內部固定安裝有螺紋筒（22），所述螺紋筒（22）內部螺紋連接有螺紋桿（23），且螺紋桿（23）與凹型架（18）內部轉動連接，所述凹型架（18）內部固定安裝有伺服電機（24），且伺服電機（24）輸出端與螺紋桿（23）一端固定連接，所述凹型架（18）內部設置有用于對滑動塊（19）導向的導向組件，所述凹型架（18）底部固定安裝有支架（25），所述支架（25）內部設置有麥克納姆輪（26），所述滑動塊（19）上設置有限位機構； 所述翻轉機構包括圓筒（10）、驅動電機（11）、轉動組件和伸縮組件，所述圓筒（10）與連接架（9）固定連接，所述驅動電機（11）對稱固定安裝在圓筒（10）內部，所述轉動組件設置在圓筒（10）內部，且驅動電機（11）輸出端與轉動組件固定連接，所述伸縮組件與轉動組件連接，且伸縮組件與相對應的凹型架（18）連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130012 吉林省長春市前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。