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龍圖騰網獲悉廣東天太機器人有限公司申請的專利一種基于強化學習的人形機器人控制系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120428573B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510926074.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于強化學習的人形機器人控制系統和方法是由何志雄;陳統書;郭杰;吳志誠;呂剛設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于強化學習的人形機器人控制系統和方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制領域，提出一種基于強化學習的人形機器人控制系統和方法，人形機器人控制系統包括第一控制子系統和第二控制子系統；第一控制子系統包括策略推理模塊、狀態轉換模塊和機器人控制模塊；第二控制子系統包括數據采集模塊和驅動控制模塊；數據采集模塊用于完成傳感器數據的時間戳對齊與異常值過濾，并傳輸至狀態轉換模塊；狀態轉換模塊用于融合多源傳感器數據并構建包含實時測量值與歷史時序信息的時序狀態特征；策略推理模塊用于根據狀態轉換模塊提供的時序狀態特征，生成機器人的多關節角度目標值；機器人控制模塊用于解析策略推理模塊輸出的多關節角度目標值，選擇控制模式，生成包括參數調整指令的控制命令。

本發明授權一種基于強化學習的人形機器人控制系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種基于強化學習的人形機器人控制系統，其特征在于，所述人形機器人控制系統包括第一控制子系統和第二控制子系統； 所述第一控制子系統包括策略推理模塊、狀態轉換模塊和機器人控制模塊； 所述第二控制子系統包括數據采集模塊和驅動控制模塊； 數據采集模塊用于基于傳感器同步采集關節運動參數、姿態感知數據及接觸力信息，完成傳感器數據的時間戳對齊與異常值過濾，并傳輸至狀態轉換模塊； 狀態轉換模塊用于融合多源傳感器數據并構建包含實時測量值與歷史時序信息的時序狀態特征； 策略推理模塊用于根據狀態轉換模塊提供的時序狀態特征，通過強化學習策略網絡生成機器人的多關節角度目標值，所述強化學習策略網絡采用深度學習框架實現并行計算加速； 機器人控制模塊用于解析策略推理模塊輸出的多關節角度目標值，選擇控制模式，生成包括參數調整指令的控制命令； 驅動控制模塊用于接收機器人控制模塊的控制命令，將機器人的多關節目標角度轉換為電機驅動信號以對機器人的關節進行驅動，并實時監控執行器狀態以觸發安全保護機制； 所述狀態轉換模塊包括： 接收多源傳感器的數據，對關節編碼器數據、慣性測量數據進行時間戳同步對齊； 構建包括周期相位編碼、運動參數和姿態信息的單幀觀察向量，其中：所述周期相位編碼通過將步態周期相位值轉換為正弦-余弦雙通道編碼實現，所述運動參數基于目標速度指令進行歸一化處理；所述姿態信息通過融合關節運動學解算與慣性測量數據獲得； 將當前單幀觀察向量與預設數量的歷史幀數據進行時序堆疊，當歷史幀數少于預設數量時以零向量補足空缺幀，得到時序狀態特征； 所述策略推理模塊包括： 構建包括三個隱藏層的強化學習策略網絡，將所述時序狀態特征輸入至強化學習策略網絡； 強化學習策略網絡在GPU加速的情況下對最優動作進行推理計算，輸出多維關節角度目標向量，所述關節角度目標向量的維度與機器人關節數量相匹配； 設定推理觸發周期，根據所述推理觸發周期對輸出向量進行關節運動范圍限幅處理，生成機器人的多關節角度目標值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東天太機器人有限公司，其通訊地址為：528322 廣東省佛山市順德區勒流街道龍眼村龍眼工業區龍良路43號之一；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。