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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京少仕科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種用于特種無(wú)人履帶車(chē)的電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120396917B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510926289.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60T13/74；該發(fā)明授權(quán)一種用于特種無(wú)人履帶車(chē)的電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)是由李歡歡;王澤龍;白從強(qiáng);孟德旺設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種用于特種無(wú)人履帶車(chē)的電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)與同步技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于特種無(wú)人履帶車(chē)的電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)融合模塊、動(dòng)態(tài)解耦控制模塊、液壓執(zhí)行模塊、冗余控制模塊及總線(xiàn)通信模塊。數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)采集車(chē)輛的姿態(tài)角、履帶滑移率及液壓腔室壓力數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)融合模塊通過(guò)時(shí)間戳同步與卡爾曼濾波誤差修正生成六自由度運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向量；動(dòng)態(tài)解耦控制模塊基于機(jī)械與液壓耦合模型，利用模型預(yù)測(cè)控制算法解算俯仰、轉(zhuǎn)向及扭轉(zhuǎn)的獨(dú)立控制指令，本發(fā)明通過(guò)多源數(shù)據(jù)融合與滾動(dòng)優(yōu)化框架實(shí)現(xiàn)多自由度動(dòng)態(tài)解耦控制，抑制機(jī)械與液壓交互耦合干擾，提升姿態(tài)跟蹤精度與制動(dòng)分配效率，增強(qiáng)復(fù)雜工況下的系統(tǒng)容錯(cuò)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種用于特種無(wú)人履帶車(chē)的電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于特種無(wú)人履帶車(chē)的電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括： 數(shù)據(jù)采集模塊，實(shí)時(shí)采集車(chē)輛的姿態(tài)角、履帶滑移率及液壓腔室壓力數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)融合模塊，接收車(chē)輛的姿態(tài)角、履帶滑移率及液壓腔室壓力數(shù)據(jù)，通過(guò)時(shí)間戳同步與卡爾曼濾波誤差修正，生成六自由度運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向量； 動(dòng)態(tài)解耦控制模塊，將六自由度運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向量與總線(xiàn)通信模塊的目標(biāo)姿態(tài)角輸入至預(yù)設(shè)的模型預(yù)測(cè)控制算法，通過(guò)滾動(dòng)優(yōu)化框架解算俯仰、轉(zhuǎn)向及扭轉(zhuǎn)的獨(dú)立控制指令； 液壓執(zhí)行模塊，接收獨(dú)立控制指令并生成比例閥占空比信號(hào)，調(diào)節(jié)俯仰油缸、轉(zhuǎn)向阻尼鎖止油缸的液壓壓力梯度以分配制動(dòng)力矩； 冗余控制模塊，檢測(cè)液壓執(zhí)行模塊的油壓傳感器殘差與閥體響應(yīng)延遲，在異常狀態(tài)下切換至歷史最優(yōu)控制序列或開(kāi)環(huán)PID控制； 總線(xiàn)通信模塊，接收整車(chē)控制系統(tǒng)的路徑規(guī)劃指令并傳輸至動(dòng)態(tài)解耦控制模塊，在突發(fā)障礙事件中觸發(fā)液壓執(zhí)行模塊的緊急制動(dòng)壓力分配； 動(dòng)態(tài)解耦控制模塊包括：機(jī)械與液壓耦合建模單元，基于機(jī)械與液壓耦合模型，構(gòu)建包括俯仰油缸、轉(zhuǎn)向阻尼鎖止油缸的鉸接機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)，以及比例閥流量與壓力特性曲線(xiàn)的動(dòng)力學(xué)方程； 參數(shù)辨識(shí)單元，接收數(shù)據(jù)融合模塊的六自由度運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向量，通過(guò)遞歸最小二乘法在線(xiàn)更新液壓油彈性模量與閥體流量系數(shù)，將更新后的參數(shù)輸出至滾動(dòng)優(yōu)化框架的代價(jià)函數(shù)構(gòu)建單元，用于優(yōu)化目標(biāo)計(jì)算； 滾動(dòng)優(yōu)化框架包括： 預(yù)測(cè)時(shí)域劃分單元，根據(jù)液壓執(zhí)行模塊的響應(yīng)延遲，設(shè)定多步預(yù)測(cè)窗口； 代價(jià)函數(shù)構(gòu)建單元，接收數(shù)據(jù)融合模塊生成的六自由度運(yùn)動(dòng)狀態(tài)向量與動(dòng)態(tài)解耦控制模塊的目標(biāo)姿態(tài)角偏差，將姿態(tài)角跟蹤誤差與液壓執(zhí)行模塊的能耗指標(biāo)加權(quán)組合為優(yōu)化目標(biāo)； 拉格朗日乘數(shù)解算單元，分解機(jī)械與液壓耦合建模單元的動(dòng)力學(xué)方程，根據(jù)優(yōu)化目標(biāo)解算俯仰、轉(zhuǎn)向及扭轉(zhuǎn)的獨(dú)立控制指令，輸出至液壓執(zhí)行模塊。

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