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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東工業(yè)大學(xué)申請的專利一種多軸運動機構(gòu)的誤差補償方法及其相關(guān)裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120439318B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510948114.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種多軸運動機構(gòu)的誤差補償方法及其相關(guān)裝置是由羅于恒;高健;馮富原;張攬宇;陳新設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多軸運動機構(gòu)的誤差補償方法及其相關(guān)裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種多軸運動機構(gòu)的誤差補償方法及其相關(guān)裝置，方法包括：將多軸運動機構(gòu)的末端理論位姿分別輸入到幾何誤差模型和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，得到幾何誤差值和誤差擬合值；根據(jù)幾何誤差值和誤差擬合值計算偏置因子；將幾何誤差值和偏置因子代入到廣義線性偏置誤差模型中進行計算，得到實際誤差值；基于理論運動學(xué)模型獲取多軸運動機構(gòu)的末端執(zhí)行器位置，在末端執(zhí)行器位置上疊加實際誤差值，得到新的末端執(zhí)行器位置；將新的末端執(zhí)行器位置輸入到理論逆運動學(xué)模型中進行計算，得到非幾何誤差補償后的電機運動位移，基于電機運動位移對多軸運動機構(gòu)進行誤差補償。本申請?zhí)岣吡苏`差補償精度，有助于提高多軸運動機構(gòu)的末端定位精度。

本發(fā)明授權(quán)一種多軸運動機構(gòu)的誤差補償方法及其相關(guān)裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多軸運動機構(gòu)的誤差補償方法，其特征在于，包括： 將多軸運動機構(gòu)的末端理論位姿分別輸入到幾何誤差模型和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，得到幾何誤差值和誤差擬合值；根據(jù)所述幾何誤差值和所述誤差擬合值計算偏置因子；具體包括： 將多軸運動機構(gòu)的末端理論位姿輸入到幾何誤差模型中進行幾何誤差計算，得到所述多軸運動機構(gòu)的幾何誤差值；所述幾何誤差模型為： ； 式中，為幾何誤差參數(shù)矩陣，為系數(shù)矩陣，為幾何誤差； 將多軸運動機構(gòu)的末端理論位姿輸入到第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進行實際誤差擬合，得到所述多軸運動機構(gòu)的實際誤差擬合值； 或，將多軸運動機構(gòu)的末端理論位姿輸入到第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進行非幾何誤差擬合，得到所述多軸運動機構(gòu)的第一非幾何誤差擬合值； 或，將多軸運動機構(gòu)的末端理論位姿和所述幾何誤差值輸入到第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進行非幾何誤差擬合，得到所述多軸運動機構(gòu)的第二非幾何誤差擬合值； 計算所述實際誤差擬合值與所述幾何誤差值的比值，得到第一偏置因子； 或，計算所述第一非幾何誤差擬合值與所述幾何誤差值的和，得到第一實際誤差計算值，計算所述第一實際誤差計算值與所述幾何誤差值的比值，得到第二偏置因子； 或，計算所述第二非幾何誤差擬合值與所述幾何誤差值的和，得到第二實際誤差計算值，計算所述第二實際誤差計算值與所述幾何誤差值的比值，得到第三偏置因子； 將所述幾何誤差值和所述偏置因子代入到廣義線性偏置誤差模型中進行計算，得到實際誤差值；所述廣義線性偏置誤差模型為： ； 式中，為實際誤差，為偏置因子； 基于理論運動學(xué)模型獲取所述多軸運動機構(gòu)的末端執(zhí)行器位置，在所述末端執(zhí)行器位置上疊加所述實際誤差值，得到新的末端執(zhí)行器位置； 將所述新的末端執(zhí)行器位置輸入到理論逆運動學(xué)模型中進行計算，得到非幾何誤差補償后的電機運動位移，基于所述電機運動位移對所述多軸運動機構(gòu)進行誤差補償。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣東工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：510080 廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路729號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。