買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉納博特南京科技有限公司申請的專利基于故障預測的移動機器人控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120461449B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510968526.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于故障預測的移動機器人控制方法及系統是由劉元建;程通;牛鵬帥;劉重陽設計研發完成，并于2025-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于故障預測的移動機器人控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于故障預測的移動機器人控制方法及系統，該系統包括：多模態逆運動學求解器，其根據雅可比矩陣條件數動態選擇求解模式，按照條件數從小到大，分別選擇轉置矩陣法、阻尼最小二乘法、帶約束二次規劃計算關節角度調整量，適應奇異位形等不良工況；自適應積分控制器，其通過解耦增益矩陣獨立調節位置姿態環增益，結合誤差與故障指數動態抑制振動并降低穩態誤差；故障預測與重構子系統，其實時計算關節故障指數，該指數綜合力矩偏差、溫度、諧波畸變、振動及磨損數據，并實施分級響應。該系統顯著提升奇異區穩定性、控制解耦性及故障響應速度，降低二次故障風險。

本發明授權基于故障預測的移動機器人控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于故障預測的移動機器人控制系統，其包括：多模態逆運動學求解器，其根據雅可比矩陣條件數動態選擇求解模式，輸出關節調整量； 自適應積分控制器，其接收關節調整量，生成控制力，控制力為：，其中Kp為位置比例增益矩陣，Kd為微分增益矩陣，τ為控制力矩，θ為積分時間常數，δ為防積分飽和系數，Φe為自適應增益矩陣，e為末端位置位姿誤差，為速度誤差，t為當前時刻，控制力中的增益矩陣獨立調節位置環與姿態環增益； 故障預測與重構子系統，其計算關節故障指數FI，并實施分級響應機制：當任一關節的FI第一閾值時，執行緊急停機；對于第二閾值FI≤第一閾值的關節，執行軌跡回撤；對于FI≤第二閾值的關節，構建簡化雅可比矩陣并重新分配關節權重，重新計算關節控制量； 其中，故障指數FI的計算公式為：，其中為第i關節的關節角速度，Tcmd,i為第i關節的指令力矩，Test,i為第i關節的電流和或加速度估算力矩，Ti為第i關節的關節溫度，ε為防止分母為零的小常數，αT為溫度非線性系數，κTHD、κV、κW分別為各指標的權重因子，THDi為第i關節的電流總諧波畸變率，Vi為第i關節的關節振動頻譜特征，V0為關節在健康狀態下的振動特征，Wi為第i關節的潤滑油磨損粒子計數，Tmax、THDmax、Vmax、Wcrit分別為各指標的最大允許閾值； 其中，關節權重為：，，其中，ηtask為任務關鍵度因子，γk為關節剩余壽命比重，LUTk為基于歷史數據的關節壽命查找表，β為工況惡化系數，H表示健康關節。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人納博特南京科技有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市江北新區惠達路6號北斗大廈5樓501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。