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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利一種快速建圖方法、芯片和移動機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115451935B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110643723.3，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種快速建圖方法、芯片和移動機器人是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2021-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種快速建圖方法、芯片和移動機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種快速建圖方法、芯片和移動機器人，本發明所述的方法生成表示靜態地圖連通性的骨架圖，依據骨架圖上像素點的像素變換而非隨機生成的方法來獲得待探索目標點，且對待探索目標點進行排序，使得移動機器人可以有序探索未知區域，避免因重復探索而導致建圖效率低下。

本發明授權一種快速建圖方法、芯片和移動機器人在權利要求書中公布了：1.一種快速建圖方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： 步驟S1，靜態地圖刷新后，根據像素變換的次數找出待探索目標點并生成無向圖； 步驟S2，基于所述無向圖生成多叉樹，然后遍歷所述多叉樹，得到待探索目標點序列； 步驟S3，移動機器人從當前探索位置開始，按所述待探索目標點序列的順序進行待探索目標點探索；其中，移動機器人會給完成探索的目標點設置已訪問標記，且每探索完成一個待探索目標點都會刷新一次靜態地圖，重復執行步驟S1至步驟S3直到待探索目標點序列中所有待探索目標點都設置有已訪問標記，至此實現建圖； 其中，所述步驟S1中，根據像素變換的次數找出待探索目標點之前還會生成表示靜態地圖連通性的骨架圖，方法包括： 步驟S11，提取靜態地圖中障礙物的邊界點并進行判斷，如果所述邊界點的八鄰域內沒有其它邊界點，則將該邊界點視為孤立點并刪除，保留剩余的邊界點并進入步驟S12； 步驟S12，基于步驟S11中剩余的邊界點構建Delaunay三角網，然后生成Delaunay三角網中每個三角形每條邊的中垂線； 步驟S13，以所述中垂線為邊、中垂線的交點為頂點構建泰森多邊形，刪除Delaunay三角網后即可得到所述骨架圖； 其中，所述步驟S1中，根據像素變換的次數找出待探索目標點并生成無向圖的方法具體包括： 步驟S15，在所述骨架圖上，如果一個像素點的八鄰域內存在兩次像素變換，則將該像素點設置為末端點，如果一個像素點的八鄰域內存在大于等于六次像素變換，則將該像素點設置為交叉點；其中，所述待探索目標點包含交叉點和末端點，所述交叉點和末端點包含該點的地圖坐標信息以及與該點連通的交叉點和或末端點信息； 步驟S16，根據所述交叉點和末端點的連通性進行連線，即可生成所述無向圖；其中，所述連線為無向圖的邊； 其中，所述步驟S15中判斷像素變換次數的方法具體包括： 步驟S151，遍歷骨架圖中的一個像素點的八鄰域上的所有點，其中，遍歷起點為任意一個點，遍歷終點與遍歷起點相同； 步驟S152，遍歷過程中，如果相鄰兩個點的顏色不一致則記錄一次像素變換，遍歷結束后即可得到該像素點像素變換的次數；其中，骨架圖的骨架和骨架圖的背景使用不同的顏色進行標記。

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